前面第十篇，我们讲了 ABB 变频器的多段速控制。多段速适合低速、中速、高速这种固定档位控制，逻辑比较直观。

但是在很多现场，设备并不是只需要几个固定速度，而是需要根据工艺状态自动调节速度。

比如：

恒压供水系统，希望管道压力一直稳定在 0.4MPa。

风机系统，希望风管压力保持在某个设定值。

液位系统，希望水箱液位稳定在一定高度。

冷却系统，希望温度升高时风机加速，温度降低时风机减速。

这种场合，如果只靠人工调频率，就很麻烦。压力低了要加速，压力高了要减速；液位高了要加快排水，液位低了又要减速。人不可能一直盯着面板调频率。

这时候就要用到 PID 控制。

ABB 变频器内部一般具备 PID 功能，可以直接接收压力变送器、液位变送器、风压传感器等反馈信号，然后根据设定值自动调节输出频率。

这一篇我们就专门讲：

什么是 PID。

恒压供水为什么不是简单模拟量调速。

设定值、反馈值、输出频率分别是什么意思。

压力变送器 4-20mA 在 PID 里起什么作用。

PID 正作用、反作用怎么理解。

比例、积分、微分怎么用现场语言解释。

PID 调试时常见的压力波动、频率乱跳、反向调节、起不来压力应该怎么查。

一、什么是 PID 控制

PID 是一种闭环控制方法。

听起来有点专业，但现场可以这样理解：

变频器不再固定跑一个频率，而是根据实际压力、液位、风压等反馈自动调整速度。

比如恒压供水：

设定压力是 0.4MPa。

压力变送器反馈当前压力是 0.3MPa。

变频器发现实际压力低于设定压力，就提高频率，让水泵转快一点。

水泵转快后，管道压力上升。

当压力接近 0.4MPa 时，变频器逐渐稳定在某个频率。

如果用水量突然增加，压力下降，变频器再加速。

如果用水量减少，压力升高，变频器就减速。

这就是闭环控制。

所谓闭环，就是系统不是盲目输出，而是一直看反馈，根据反馈修正自己的输出。

二、PID 和普通模拟量调速有什么区别

第七篇我们讲过模拟量调速。比如 PLC 输出 0-10V 给 ABB 变频器，变频器根据这个电压决定频率。

这种方式是外部直接给速度。

PLC 给 5V，变频器跑 25Hz。

PLC 给 10V，变频器跑 50Hz。

这叫速度给定。

但 PID 控制不是这样。

在恒压供水里，压力变送器给变频器的 4-20mA 信号，不是告诉变频器“你要跑多少 Hz”，而是告诉变频器“现在压力是多少”。

变频器内部 PID 会比较：

设定压力是多少。

实际压力是多少。

然后自己计算应该输出多少频率。

所以要分清：

普通模拟量调速里，AI 输入可能是速度给定。

PID 控制里，AI 输入通常是过程反馈。

这个区别非常重要。

如果把压力变送器的 4-20mA 直接当成速度给定，系统逻辑可能完全错。

比如压力越高，4-20mA 越大。如果直接把这个信号当成频率给定，就会变成压力越高，水泵越快，压力更高，最后系统越来越失控。

恒压供水的正确逻辑应该是：

压力低，水泵加速。

压力高，水泵减速。

这就需要 PID 做比较和计算，而不是简单把压力信号当作速度信号。

三、PID 控制里有三个核心量

学习 PID，先不要急着记比例、积分、微分。现场最重要的是先分清三个核心量：

设定值。

反馈值。

输出值。

1. 设定值

设定值就是我们希望系统达到的目标。

比如：

恒压供水设定 0.4MPa。

风管压力设定 800Pa。

水箱液位设定 1.5m。

冷却水温度设定 30℃。

设定值可以来自面板，也可以来自触摸屏、PLC、通讯、固定参数。

2. 反馈值

反馈值就是传感器测到的实际状态。

比如：

压力变送器测到当前压力 0.32MPa。

风压传感器测到当前风压 600Pa。

液位变送器测到当前液位 1.2m。

温度传感器测到当前温度 35℃。

反馈值通常通过 4-20mA 或 0-10V 接入变频器模拟量输入。

3. 输出值

输出值就是 PID 计算出来的结果，最终通常表现为变频器输出频率。

比如：

压力低，PID 输出 45Hz。

压力接近设定值，PID 输出稳定在 32Hz。

压力过高，PID 输出降到 20Hz。

所以 PID 的基本过程是：

设定值和反馈值比较，得到偏差；PID 根据偏差计算输出频率。

四、用恒压供水理解 PID

恒压供水是最适合讲 PID 的例子。

假设一套供水系统目标压力是 0.4MPa。

压力变送器量程是 0-1.0MPa，对应输出 4-20mA。

当管道压力是 0MPa 时，变送器输出 4mA。

当管道压力是 1.0MPa 时，变送器输出 20mA。

当管道压力是 0.5MPa 时，变送器大约输出 12mA。

ABB 变频器接收到这个反馈信号后，需要把 4-20mA 换算成压力值，或者换算成百分比。

如果设定压力是 0.4MPa，反馈压力只有 0.3MPa，说明压力低了。

PID 会提高输出频率。

水泵转快，压力上升。

当压力接近 0.4MPa 时，PID 输出趋于稳定。

如果用户大量用水，压力突然下降，PID 再提高频率。

如果夜间用水很少，压力容易升高，PID 就降低频率，甚至进入睡眠停机。

这就是恒压供水的基本逻辑。

五、风压控制怎么理解

风压控制和恒压供水很像，只是对象从水压变成了风压。

比如一套送风系统，希望风管压力稳定在 600Pa。

风压传感器把当前风压反馈给 ABB 变频器。

如果风压低于 600Pa，说明风量不足或管路压力不够，变频器提高风机频率。

如果风压高于 600Pa，说明风量过大或阻力变化，变频器降低风机频率。

风压控制常见于：

空调送风系统。

洁净室压差控制。

排风系统。

除尘系统。

燃烧送风系统。

风压 PID 调试时，要特别注意一个问题：

风机和风管系统响应通常比较慢，而且有惯性。PID 参数太激进，风压就容易来回波动。

所以风压控制一般不追求频率快速大幅变化，而是要平稳。

六、液位控制怎么理解

液位控制比压力控制稍微复杂一点，因为要看控制目标。

比如一个水箱液位控制，有两种完全不同的情况。

1. 进水泵控制液位

如果变频器控制的是进水泵，目标是保持水箱液位。

液位低了，说明水不够，需要进水泵加速。

液位高了，说明水多了，需要进水泵减速。

这个逻辑和恒压供水类似：

反馈低，输出增加。

反馈高，输出减少。

2. 排水泵控制液位

如果变频器控制的是排水泵，逻辑就反过来了。

液位高了，需要排水泵加速。

液位低了，需要排水泵减速。

这和进水泵相反。

所以液位控制调试时，不能只说“液位 PID”，必须先问：

变频器控制的是进水，还是排水？

目标是让液位升高，还是让液位降低？

反馈高时，频率应该升高还是降低？

这就涉及 PID 的正作用和反作用。

七、PID 正作用和反作用怎么理解

PID 调试里，一个非常容易出错的地方是方向。

方向错了，系统会越调越偏。

可以用一句话判断：

反馈值偏低时，频率应该升高，还是应该降低？

1. 反馈低，频率应该升高

比如恒压供水。

压力低，水泵应该加速。

这种情况下，反馈低于设定值，输出要增加。

类似场景有：

供水压力控制。

送风压力控制。

进水泵液位控制。

某些温度升高需要加大冷却的系统。

2. 反馈高，频率应该升高

比如排水泵液位控制。

液位高，排水泵应该加速。

这种情况下，反馈高于设定值，输出要增加。

如果 PID 方向设反，就会出现很危险的现象。

比如恒压供水中，压力低时水泵不加速，反而减速；压力越低，泵越慢，最后压力起不来。

再比如排水控制中，液位越高泵越慢，最后水箱可能溢出。

所以 PID 调试第一件事不是调比例积分，而是先确认方向。

八、压力变送器 4-20mA 怎么接入 PID

恒压供水最常见的是两线制压力变送器，输出 4-20mA。

接入 ABB 变频器时，要确认几个问题。

第一，变送器量程是多少。

比如 0-1.0MPa，0-1.6MPa，0-10bar，0-6bar。量程不同，4-20mA 对应的实际压力不同。

第二，变送器需要 24V 供电。

两线制压力变送器通常要有电源回路。没有 24V 供电，就没有 4-20mA 输出。

第三，变频器 AI 输入要设为电流模式。

如果 AI 输入仍是电压模式，4-20mA 信号可能识别不正常。

第四，4-20mA 要形成完整回路。

电流信号不是简单一根线，它必须有完整回路。

第五，参数中要设置反馈量程。

比如 4mA 对应 0MPa，20mA 对应 1.0MPa。

第六，面板或诊断界面要能看到反馈变化。

用手动加压、放水、调阀门等方式让压力变化，看变频器反馈值是否跟着变化。

如果压力变送器反馈不准确，PID 后面怎么调都不会稳定。

九、设定压力怎么给

PID 的设定值可以有几种来源。

第一，面板设定。

适合调试阶段，直接在 ABB 面板上设一个目标压力。

第二，固定参数设定。

适合长期固定压力，比如一直保持 0.4MPa。

第三，模拟量设定。

外部 PLC 或电位器给一个设定值，比如 0-10V 对应 0-1.0MPa。

第四，通讯设定。

PLC 或上位系统通过通讯写入目标压力。

第五，多组设定值切换。

不同工况使用不同目标压力，比如白天 0.45MPa，夜间 0.35MPa。

对初学者来说，建议调试时先用固定设定值或面板设定。这样变量少，容易判断。

等 PID 稳定后，再接入 PLC、触摸屏或通讯设定。

十、PID 输出频率要有限制

PID 算出来的输出，最终会变成变频器频率。但这个频率不能无限制。

要设置合理的最低频率和最高频率。

比如恒压供水：

最低频率不能太低，否则水泵可能没有有效出水，电机低频发热，压力也建立不起来。

最高频率不能超过电机和水泵允许范围。

比如可以设置：

最低频率 20Hz。

最高频率 50Hz。

这样 PID 再怎么调，也只会在 20-50Hz 范围内运行。

风机也是一样。

低于某个频率可能风压几乎没有意义，高于额定频率可能风机电流过大或机械风险增加。

液位控制也要设限制，防止系统因为反馈异常而输出过高频率。

PID 输出限制是保护设备的重要参数。

十一、P、I、D 分别是什么意思

PID 三个字母分别代表：

P：比例。

I：积分。

D：微分。

现场不需要一开始就用数学公式理解，可以用简单语言理解。

1. P，比例

比例可以理解为：偏差越大，动作越大。

比如压力设定 0.4MPa，实际只有 0.2MPa，差得很多，变频器就多加速。

如果实际压力是 0.38MPa，只差一点，变频器就少调整。

比例太小，系统反应慢，压力起得慢。

比例太大，系统反应太猛，容易压力来回波动。

2. I，积分

积分可以理解为：长期有偏差，就慢慢继续修正。

比如压力一直比设定值低一点点，比例作用可能觉得偏差不大，调整不够。积分会不断累积这个偏差，让输出继续增加，直到压力接近设定值。

积分太弱，系统可能长期达不到设定值。

积分太强，系统容易过冲，压力超过设定值后又往回调，来回波动。

3. D，微分

微分可以理解为：根据变化趋势提前刹车。

如果压力上升得太快，微分会提前抑制输出，防止冲过头。

但在很多风机、水泵基础应用中，微分不一定常用。因为现场传感器信号可能有噪声，微分太敏感，反而会放大波动。

所以基础调试常见做法是主要调 P 和 I，D 可以先不用或设得很小，具体看设备和说明书。

十二、PID 参数太大或太小会怎样

PID 参数不合适，现场表现很明显。

1. 反应太慢

表现：

压力很久才上来。

频率变化很慢。

用水量变化后，系统恢复慢。

可能原因：

比例太小。

积分太弱。

加速时间太长。

频率上限太低。

水泵能力不足。

2. 来回波动

表现：

压力忽高忽低。

频率一会儿升、一会儿降。

水泵频繁加减速。

风压来回摆动。

可能原因：

比例太大。

积分太强。

反馈信号不稳定。

管路或风管响应慢。

传感器安装位置不合适。

加减速时间太短。

3. 压力冲过头

表现：

压力快速超过设定值，然后又降下来。

可能原因：

比例太大。

积分太强。

水泵惯性或管路滞后。

减速响应太慢。

4. 一直达不到设定值

表现：

频率已经很高，但压力还是不够。

可能原因：

水泵选小。

管路漏水。

阀门开度问题。

压力变送器量程或反馈错误。

频率上限限制。

电机方向反。

泵体问题。

PID 参数不是万能的。如果硬件能力不足，调 PID 也解决不了。

十三、恒压供水 PID 调试步骤

ABB 变频器做恒压供水，可以按下面步骤调试。

第一，先确认水泵本地面板能正常运行。

不要一上来就调 PID。先确认电机方向、水泵转向、运行电流、管路状态正常。

第二，确认压力变送器反馈正常。

看 4-20mA 是否稳定，压力变化时反馈是否跟着变化。

第三，设置反馈量程。

比如 4mA 对应 0MPa，20mA 对应 1.0MPa。

第四，设置目标压力。

比如设定 0.4MPa。

第五，设置 PID 方向。

压力低，水泵应该加速；压力高，水泵应该减速。

第六，设置 PID 输出频率范围。

比如最低 20Hz，最高 50Hz。

第七，先用比较温和的 PID 参数。

不要一开始设得很激进。

第八，启动系统，观察压力变化。

看压力是接近设定值，还是越偏越远。

第九，确认方向正确。

如果压力低时频率反而降低，说明方向错了。

第十，逐步调整 P 和 I。

反应太慢，适当增强；波动太大，适当减弱。

第十一，测试用水量变化。

打开或关闭阀门，看压力是否能稳定恢复。

第十二，设置睡眠唤醒功能。

夜间小流量时，可以让水泵低频运行一段后停机，压力下降到一定值再唤醒。

这套流程比直接乱调 PID 参数可靠得多。

十四、风压 PID 调试步骤

风压 PID 和恒压供水类似，但风系统往往响应慢，容易波动。

调试步骤可以这样：

第一，确认风机方向正确。

风机反转也可能有风，但风量和压力会明显不对。

第二，确认风压传感器反馈正常。

风压变化时，反馈值要变化。

第三，确认传感器安装位置合理。

如果安装在风流紊乱处，反馈会很不稳定。

第四，设置目标风压。

比如 600Pa。

第五，确认 PID 方向。

风压低，风机加速；风压高，风机减速。

第六，设置输出频率上下限。

避免低频无效或高频过载。

第七，PID 参数先保守。

风压系统不要一开始调得太猛。

第八，观察风压和频率变化。

如果频率大幅来回摆，说明参数可能太激进，或反馈点不稳定。

第九，测试风阀变化、过滤器状态变化。

风系统阻力变化后，PID 应能逐渐恢复风压。

风压控制的重点是平稳，不是快速。

十五、液位 PID 调试步骤

液位控制调试前，必须先确认是进水控制还是排水控制。

进水泵液位控制

液位低，进水泵加速。

液位高，进水泵减速。

排水泵液位控制

液位高，排水泵加速。

液位低，排水泵减速。

这两个方向相反。

调试步骤：

第一，确认液位传感器量程。

比如 0-5m 对应 4-20mA。

第二，确认液位反馈变化正确。

水位升高，反馈值是否升高。

第三，确认控制对象。

变频器控制进水泵还是排水泵。

第四，设置目标液位。

比如 2m。

第五，设置 PID 方向。

方向错了，液位会越调越偏。

第六，设置频率上下限。

防止泵低频无效或高频冲击。

第七，缓慢调试。

液位变化通常比压力慢，不要把 PID 调得太急。

第八，设置高低液位保护。

PID 不能代替高高液位、低低液位等安全保护。

液位系统特别需要独立保护，因为传感器故障、阀门堵塞、泵故障都可能导致溢流或干转。

十六、PID 调试时先别急着接入自动流程

很多现场会一边调 PID，一边调 PLC 自动流程、阀门、液位、联锁。这样变量太多，问题不好判断。

更好的顺序是：

先确认变频器手动运行正常。

再确认传感器反馈正常。

再单独启用 PID。

再让 PID 在简单工况下稳定。

最后接入 PLC 自动流程。

比如恒压供水：

先面板跑泵，确认方向和压力能起来。

再看压力变送器反馈是否正确。

再启用 PID，让它维持一个固定压力。

最后再接入缺水保护、睡眠唤醒、备用泵切换、PLC 联动。

这样一步一步来，故障会很清晰。

十七、PID 常见问题：压力越低，频率越低

这是最典型的方向错误。

比如恒压供水中，压力低时水泵应该加速。可是现场发现压力越低，频率越低，压力更起不来。

这说明 PID 作用方向可能反了。

处理方法：

检查反馈信号是否正确。

检查设定值是否正确。

检查 PID 正反作用设置。

确认压力低时，PID 输出应该增加。

方向没有调对之前，不要继续调比例积分。

因为方向错了，PID 参数再怎么调都没用。

十八、PID 常见问题：压力一直波动

压力波动很常见，可能原因很多。

第一，PID 参数太激进。

比例太大、积分太强，会让频率来回调整。

第二，压力变送器信号不稳定。

4-20mA 干扰、接地不好、屏蔽不好、传感器故障都会导致反馈波动。

第三，压力取样点不合适。

如果压力传感器装在泵出口附近，受水流冲击大，反馈可能波动。安装在更稳定的位置会好一些。

第四，管路系统有滞后。

水泵频率变化后，压力不是马上稳定，PID 如果反应太快，就容易过调。

第五，止回阀、阀门、气囊罐、管路状态有问题。

有些压力波动不是电气问题，而是水力系统问题。

第六，最低频率和睡眠设置不合理。

小流量时水泵低频运行，压力容易上上下下。

处理压力波动，不要只调 PID，还要看反馈信号和管路系统。

十九、PID 常见问题：频率一直跑到最高

如果 ABB 变频器启用 PID 后，频率一直升到最高，常见原因有：

反馈值一直低于设定值。

传感器没有反馈。

4-20mA 回路断线。

反馈量程设置错误。

压力变送器接线错误。

水泵方向反了。

泵本身没有出水。

阀门关闭或管路堵塞。

设定压力过高，水泵能力达不到。

PID 方向错误。

这时要先看反馈值。

如果面板显示反馈一直很低，变频器当然会一直加速。问题可能在传感器、管路或水泵能力。

如果实际压力已经很高，但变频器显示反馈低，说明反馈信号或量程设置有问题。

如果反馈正常但仍一直加速，要查 PID 方向和设定值。

二十、PID 常见问题：频率一直降到最低

如果 PID 启动后频率一直降到最低，常见原因有：

反馈值高于设定值。

设定值太低。

反馈量程设置错误。

压力传感器输出偏高。

PID 方向错误。

最小频率限制较高或较低导致误判。

系统还没有建立正确运行条件。

比如恒压供水中，如果设定压力是 0.3MPa，但实际压力已经 0.5MPa，变频器降低频率是正常的。

但如果现场实际没压力，变频器却显示压力很高，那就要查传感器和比例设置。

二十一、PID 常见问题：压力达到后频繁启停

恒压供水中，小流量时经常出现压力达到后水泵停，压力下降又启动，反复启停。

可能原因有：

睡眠唤醒设置不合理。

压力罐或缓冲不足。

管路有微小泄漏。

最小频率设置不合理。

PID 参数不稳定。

唤醒压力差太小。

延时时间太短。

处理方法：

适当设置睡眠延时。

设置合理唤醒压力。

检查管路漏水。

检查止回阀。

适当调整最低频率。

小流量场景下，睡眠唤醒功能很有用，但参数要调得稳，不然会频繁启停。

二十二、睡眠和唤醒怎么理解

在恒压供水或风机控制中，有时负载需求很小。

比如夜间几乎没人用水，水泵低频运行也可能很浪费，而且低频长时间运行对电机散热也不好。

睡眠功能就是：

当系统需求很小，变频器输出频率长期低于某个值，并且压力已经满足要求时，变频器停止运行。

唤醒功能就是：

当压力下降到某个阈值，说明又有需求了，变频器重新启动。

比如：

设定压力 0.4MPa。

压力达到后，频率降到 20Hz 以下并持续一段时间，进入睡眠。

压力下降到 0.35MPa，唤醒启动。

睡眠唤醒可以节能，也可以减少水泵长期低频运行。

但要注意：

唤醒压力差不能太小，否则频繁启停。

睡眠延时不能太短，否则刚稳定就停。

压力罐、止回阀、管路泄漏都会影响睡眠效果。

二十三、PID 不能代替保护

PID 是调节功能，不是安全保护。

恒压供水中，仍然要有缺水保护、低液位保护、超压保护、电机过载保护。

风机系统中，仍然要有风机过载、过滤器堵塞、风压异常、温度保护等。

液位系统中，仍然要有高高液位、低低液位、溢流保护、防干转保护。

不能因为启用了 PID，就认为系统安全了。

比如压力变送器损坏，反馈一直偏低，PID 可能让水泵一直高速运行。如果没有超压保护，可能造成管路风险。

比如液位变送器故障，排水泵可能不启动，造成溢流。

所以 PID 只是自动调节，安全保护要独立考虑。

二十四、一个现场例子：恒压供水压力越低泵越慢

有一套恒压供水系统，ABB 变频器接了 4-20mA 压力变送器。目标压力设为 0.4MPa，但现场一打开水龙头，压力下降，水泵频率反而降低，压力更低。

维修人员一开始怀疑压力变送器坏了。后来检查发现，变送器反馈正常，压力低时反馈值确实下降。问题出在 PID 作用方向设置反了。

原本应该是压力低时提高频率，但参数逻辑设置成了压力低时降低频率。

调整 PID 方向后，压力下降时水泵自动加速，系统恢复正常。

这个案例说明：

PID 调试第一步是方向，不是比例和积分。

方向错了，系统一定越调越偏。

二十五、一个现场例子：压力波动不是变频器问题

有一套水泵系统，压力在 0.35MPa 到 0.45MPa 之间来回波动。现场反复调 PID，效果不明显。

后来检查发现，压力变送器安装在泵出口非常近的位置，水流脉动明显，反馈信号本身就不稳定。同时管路中止回阀状态也不好，造成压力波动。

将压力取样位置调整到更稳定的管段，并更换止回阀后，再适当减小 PID 参数，压力稳定很多。

这个案例说明：

PID 波动不一定是 ABB 参数问题。

反馈信号质量和管路系统同样重要。

二十六、一个现场例子：频率满速但压力起不来

有一套供水系统，PID 启动后 ABB 变频器频率一直升到 50Hz，但压力还是达不到设定值。

现场怀疑 PID 参数没调好。

后来检查发现，水泵电机方向反了。水泵反转时也有一点水流，但压力明显不足。调整电机方向后，压力很快建立起来。

这个案例说明：

频率满速但压力起不来，不一定是 PID 参数问题。

要先查泵方向、阀门、管路、缺水、泵能力和传感器反馈。

二十七、PID 调试常见错误整理

第一，把压力变送器反馈当成速度给定。

第二，没有分清设定值、反馈值和输出值。

第三，PID 方向设反，导致越调越偏。

第四，AI 输入模式没设对，4-20mA 被当成 0-10V。

第五，变送器量程没有正确设置。

第六，压力反馈不稳定，却一直调 PID 参数。

第七，设定压力超过水泵能力。

第八，水泵方向反了，还以为 PID 不好。

第九，最低频率设得太低，水泵低频无效。

第十，最高频率限制太低，压力上不去。

第十一，比例太大，压力来回波动。

第十二，积分太强，压力冲过头后反复摆动。

第十三，睡眠唤醒设置太敏感，导致频繁启停。

第十四，PID 没调稳就接入复杂自动流程。

第十五，用 PID 代替缺水、超压、高液位等安全保护。

这些错误都很常见，尤其是恒压供水和风机风压控制项目中。

二十八、PID 调试建议

第一，先把电机和水泵、风机本体调正常。

第二，确认传感器反馈准确稳定。

第三，先用固定设定值调 PID，不要一开始就接复杂上位控制。

第四，先确认 PID 方向。

第五，设置合理的输出频率上下限。

第六，P 和 I 先保守，再逐步优化。

第七，压力、风压、液位波动时，不要只调参数，也要查传感器安装位置和工艺系统。

第八，恒压供水要重视睡眠唤醒，但不要设置得太敏感。

第九，液位控制必须先分清进水还是排水。

第十，PID 不能替代安全保护。

第十一，调试完成后记录设定值、反馈量程、PID 方向、频率上下限、睡眠唤醒参数。

这些记录对后期维修非常有价值。

二十九、这一篇的核心总结

ABB 变频器 PID 控制，是一种根据反馈自动调节频率的闭环控制方式。

普通模拟量调速，是外部信号直接告诉变频器跑多少频率。

PID 控制，是变频器比较设定值和反馈值后，自己计算应该跑多少频率。

恒压供水中，压力变送器的 4-20mA 通常是反馈信号，不是速度给定信号。

PID 控制最重要的是分清：

设定值是什么。

反馈值是什么。

输出频率是什么。

反馈低时频率应该升高还是降低。

PID 方向必须先调对。方向错了，系统会越调越偏。

比例决定反应力度，积分负责消除长期偏差，微分用于抑制变化趋势。基础水泵风机应用中，通常重点调 P 和 I。

恒压供水要关注压力变送器量程、反馈稳定性、PID 方向、频率上下限、睡眠唤醒和缺水保护。

风压控制要关注传感器安装位置、风管滞后、反馈波动和参数不要太激进。

液位控制要先分清进水泵还是排水泵，因为两者 PID 方向可能相反。

PID 调不好，不一定是变频器参数问题。传感器、管路、阀门、水泵方向、风机方向、机械能力、设定值是否合理，都要一起检查。

下一篇我们继续讲：

ABB 变频器调试教程第十二篇：风机水泵节能调试，为什么不能只看频率

第十二篇会重点讲风机水泵的负载特性、最低频率、睡眠唤醒、压力波动、节能误区、低频运行发热，以及为什么风机水泵调试不能只追求“频率越低越省电”。