安川伺服接线与调试教程第一篇：安川伺服系统入门，Σ-7 / Σ-X / SERVOPACK 怎么认识

安川伺服，在工业现场非常常见。

很多设备上都能看到：

安川伺服驱动器。
安川伺服电机。
SGD7S。
SGD7W。
SGM7A。
SGM7J。
SigmaWin+。
MECHATROLINK。
EtherCAT。
P-OT、N-OT。
S-ON、ALM、COIN。

对初学者来说，安川伺服第一眼看起来比松下、三菱还要复杂。

因为它的型号多，控制方式多，通信类型多，参数也多。

但只要先建立一个基本框架，就没有那么难。

安川伺服系统可以先理解成一句话：

SERVOPACK 是伺服驱动器，伺服电机负责执行动作，控制器给它位置、速度或转矩指令，SigmaWin+ 用来调试和监控。

这一篇我们先不急着讲某个端子怎么接，也不急着讲 Pn 参数。

先把安川伺服系统的“地图”画清楚。

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一、安川伺服系统由哪些部分组成

一套典型安川伺服系统，一般包括：

伺服驱动器，也就是 SERVOPACK。
伺服电机。
电机动力线。
编码器线。
主电源。
控制电源。
制动电阻或再生单元。
抱闸电源和抱闸控制回路。
控制器或 PLC。
I/O 控制线。
通信线或脉冲线。
SigmaWin+ 调试软件。

在现场，不要只看电机，也不要只看驱动器。

伺服系统是一个组合：

控制器发命令，SERVOPACK 执行控制，伺服电机带动机械，编码器把位置反馈回来。

如果其中一环出问题，就可能出现：

不转。
报警。
抖动。
定位不准。
回零失败。
高速偏差。
低速爬行。
网络通信异常。

所以安川伺服入门，第一步就是分清：

谁是控制器。
谁是 SERVOPACK。
谁是电机。
谁是反馈线。
谁是动力线。
谁是通信线。
谁是安全和限位信号。

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二、SERVOPACK 是什么

安川把伺服驱动器叫做 SERVOPACK。

现场可以简单理解为：

SERVOPACK 就是安川伺服驱动器。

它的作用是：

接收控制器命令。
控制电机电流。
读取编码器反馈。
完成位置、速度、转矩闭环。
输出报警、到位、准备好等状态。
执行过载、过电压、编码器异常、位置偏差等保护。
保存参数。
和 SigmaWin+ 软件通信。

比如常见的：

SGD7S。
SGD7W。
SGDXS。
SGDXT。
SGDXW。

这些都属于 SERVOPACK 的型号体系。

安川 Sigma-7 页面中可以看到 SGD7S Analog、SGD7S EtherCAT、SGD7S MECHATROLINK-III、SGD7W EtherCAT、SGD7W MECHATROLINK-III 等不同 SERVOPACK 类型；这说明同样是 Sigma-7，驱动器接口类型也有多种。

所以现场不能只说：

“这是安川 Σ-7。”

还要继续问：

它是 SGD7S 还是 SGD7W？
是脉冲型还是 EtherCAT？
是 MECHATROLINK-III 还是模拟量 / 脉冲型？
是一轴驱动器还是双轴驱动器？
电源等级是多少？
容量是多少？

完整型号非常重要。

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三、Σ-7 怎么认识

Σ-7，也就是 Sigma-7，是安川比较常见的一代伺服产品。

现场常见组合包括：

SGD7S SERVOPACK。
SGD7W 双轴 SERVOPACK。
SGM7A 伺服电机。
SGM7J 伺服电机。
SGM7G 伺服电机。
SGM7P 伺服电机。
SGM7M 小容量电机。

安川官方资料中，SGM7A 被描述为 Sigma-7 系列中的通用型电机，覆盖低到中功率范围；Yaskawa 的页面也说明 SigmaWin+ Ver.7 可以让 Sigma-7 SERVOPACK 的设置和调谐更简单。

可以这样理解：

Σ-7 是现场目前非常值得写的一套主力伺服系统。

它适合写教程，因为：

现场保有量大。
维修问题多。
型号体系清楚。
资料比较完整。
控制方式丰富。
既有普通脉冲，也有 EtherCAT、MECHATROLINK。
有专用调试软件 SigmaWin+。

我们后面这一套教程，主要就围绕 Σ-7 来讲，同时适当带到 Σ-X。

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四、Σ-X 怎么认识

Σ-X，也就是 Sigma-X，是安川更新一代伺服平台。

安川官方 Sigma-X 页面把它描述为由伺服电机和 SERVOPACK 组成的完整产品家族，覆盖 3W 到 15kW，并可与安川机器控制器组合形成运动自动化系统。

现场可以这样理解：

Σ-7 是目前常见存量和工程应用很多的一代。
Σ-X 是更新一代，面向更高性能、数据化和新平台应用。

Σ-X 常见型号方向包括：

SGDXS。
SGDXT。
SGDXW。
SGMXA。
SGMXJ。
SGMXG。
SGMXP。

安川欧洲资料中也能看到 Sigma-X 的 SGDXS、SGDXT 等 SERVOPACK 命名。

不过亲要注意：

我们写入门教程时，不要一开始把 Σ-X 讲得太深。

因为国内现场维修和搜索里，Σ-7 相关问题更多、更典型。

所以这一套教程可以定位为：

以安川 Σ-7 为主，兼顾 Σ-X 的概念和方向。

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五、安川伺服电机型号怎么初步认识

安川伺服电机常见以 SGM 开头。

比如：

SGM7A。
SGM7J。
SGM7G。
SGM7P。
SGM7M。
SGMXA。
SGMXJ。
SGMXG。

初学者先不要试图背完整型号。

先看几个层级：

第一，看系列。
例如 SGM7 是 Sigma-7 电机，SGMX 是 Sigma-X 电机。

第二，看惯量类型。
不同字母代表不同电机特性，如低惯量、中惯量、高速、扁平型等。

第三，看容量。
型号中会体现功率或额定输出范围。

第四，看是否带抱闸。
垂直轴、升降轴经常需要带抱闸电机。

第五，看编码器和轴端。
是否绝对值、是否带键槽、是否带油封等，都要按完整型号确认。

安川 Sigma-7 旋转伺服电机资料页中能看到 SGM7A、SGM7J 等多个旋转伺服电机系列，说明不同电机系列对应不同惯量、速度和机械应用。

现场选型和维修时，必须核对：

驱动器型号。
电机型号。
电机容量。
电源等级。
编码器类型。
是否带抱闸。
线缆是否匹配。

不要只看“安川 750W”就随便替换。

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六、安川伺服常见控制方式

安川伺服的控制方式很多，初学者先抓住四类。

1. 普通脉冲位置控制

这类最容易理解。

PLC 发脉冲。
PLC 发方向。
SERVOPACK 接收脉冲和方向。
电子齿轮把脉冲换算成电机转动。

这种方式适合：

普通滑台。
送料轴。
贴标轴。
切断轴。
点胶轴。
小型搬运轴。

后面第四篇、第五篇、第十三篇都会重点讲这类。

2. 模拟量速度 / 转矩控制

控制器输出 ±10V 模拟量。
伺服按速度或转矩方式运行。

这种方式在一些老设备、张力控制、卷绕、速度跟随场合能见到。

3. MECHATROLINK 总线控制

MECHATROLINK 是安川体系里非常重要的运动控制网络。

很多安川伺服和安川控制器配套时，会用 MECHATROLINK-II 或 MECHATROLINK-III。

安川 Sigma-7 资料中能看到 SGD7S MECHATROLINK-III、SGD7W MECHATROLINK-III 等产品类型。

4. EtherCAT 网络控制

EtherCAT 是开放工业以太网运动控制网络。

安川 Sigma-7 资料中也能看到 SGD7S EtherCAT、SGD7W EtherCAT 这类产品类型。

EtherCAT 适合：

多轴同步。
高性能运动控制。
第三方 EtherCAT 主站。
控制器集中管理状态和报警。

后面第十五篇会专门讲总线型。

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七、普通脉冲型和总线型先分清

安川伺服入门最重要的一点：

先分清这台 SERVOPACK 是普通脉冲型，还是总线型。

普通脉冲型重点看：

PULS。
SIGN。
S-ON。
ALM。
COIN。
P-OT。
N-OT。
电子齿轮。
脉冲输入方式。

总线型重点看：

MECHATROLINK。
EtherCAT。
主站。
站号。
通信周期。
轴对象。
状态字。
报警码。
目标位置。
实际位置。

普通脉冲型不能按 EtherCAT 思路调。
EtherCAT 型也不能拿 PULSE/SIGN 去找问题。

所以现场第一步就是看完整型号和接口。

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八、S-ON、ALM、COIN、P-OT、N-OT 是什么

安川伺服现场常见几个信号，先有个印象。

S-ON

Servo ON，使能信号。

PLC 或控制器给 S-ON 后，SERVOPACK 才进入伺服使能状态。

如果 S-ON 没有效，电机通常不会正常运行。

ALM

Alarm，报警信号。

SERVOPACK 报警时，ALM 状态变化，PLC 应该停止自动流程并提示报警。

COIN

Coincidence，定位完成 / 到位相关信号。

类似松下 INP，三菱 INP。

它表示伺服认为位置偏差进入设定范围。

P-OT / N-OT

Positive overtravel / Negative overtravel。

可以理解为正向超程、负向超程，也就是正负方向行程限制。

现场最常见问题：

方向反了以后，P-OT / N-OT 没有重测，结果回原点或自动运行时撞限位。

所以安川调试里，P-OT / N-OT 非常重要。

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九、SigmaWin+ 是什么

SigmaWin+ 是安川伺服调试软件。

它类似：

松下 PANATERM。
三菱 MR Configurator2。
西门子 Startdrive。

SigmaWin+ 可以用于：

连接 SERVOPACK。
读取参数。
写入参数。
备份参数。
查看报警。
查看状态。
监控 I/O。
试运行。
调谐。
机械分析。

安川官方 SigmaWin+ 页面说明，SigmaWin+ Ver.7 可以让 SERVOPACK 的设置和调谐更快、更简单、更少故障；另一个安川页面也说明 SigmaWin+ Ver.7 适用于 Sigma-5 或 Sigma-7 SERVOPACK。

所以后面第七篇，我们会专门讲：

SigmaWin+ 怎么连接。
怎么读取参数。
怎么保存调试前参数。
怎么监控 S-ON、P-OT、N-OT、ALM、COIN。
怎么做 JOG。
怎么看报警和波形。

现场调安川伺服，建议不要只靠面板。

一定要学会用 SigmaWin+。

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十、安川伺服和松下、三菱有什么相似点

前面我们已经写过三菱、松下。

安川和它们的底层逻辑其实类似。

都要分清：

主电源。
控制电源。
电机动力线。
编码器线。
Servo ON。
报警。
到位。
正负限位。
原点。
脉冲。
方向。
电子齿轮。
调试软件。

所以有了松下和三菱基础，学安川会更快。

可以这样类比：

松下 Servo-ON，对应安川 S-ON。
松下 Alarm，对应安川 ALM。
松下 INP，对应安川 COIN。
松下 PANATERM，对应安川 SigmaWin+。
松下 PULSE/SIGN，对应安川脉冲 / 符号输入。
松下正负限位，对应安川 P-OT / N-OT。

当然，具体端子、参数名称、报警编号、软件界面不同，不能直接混用。

但学习思路是一样的。

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十一、安川伺服为什么适合做下一套教程

亲，我建议下一套写安川，不是随便选的。

原因有几个：

第一，现场保有量大。
包装、电子、锂电、半导体、机床、搬运、检测设备里都常见。

第二，故障问题典型。
A.710、抑振、惯量、位置偏差、P-OT/N-OT、电子齿轮、总线通信等，都是现场高频问题。

第三，搜索价值高。
很多工程师会直接搜“安川伺服不转”“安川伺服 A.710”“安川伺服电子齿轮”“安川伺服 SigmaWin+”“SGD7S 接线”。

第四，教程体系完整。
可以像三菱、松下一样写 16 篇。

第五，技术含金量高。
安川总线、调谐、抑振、惯量匹配等内容，专业度比较强。

所以这套教程写完后，你网站的伺服内容就会非常像样：

三菱。
松下。
安川。

后面再接台达，就可以覆盖很多常见品牌。

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十二、安川伺服入门先看哪些铭牌

现场拿到一套安川伺服，先不要上电。

先看铭牌。

1. SERVOPACK 铭牌

重点看：

型号。
输入电压。
容量。
控制方式。
通信类型。
序列号。
电源规格。

例如：

SGD7S。
SGD7W。
SGDXS。
SGDXT。

还要看它是：

Analog / Pulse Train。
MECHATROLINK。
EtherCAT。
Option Type。

2. 伺服电机铭牌

重点看：

电机型号。
功率。
额定转速。
编码器类型。
是否带抱闸。
轴端形式。
电压等级。

例如：

SGM7A。
SGM7J。
SGM7G。
SGM7P。

3. 线缆和接口

重点看：

电机动力线。
编码器线。
抱闸线。
通信线。
控制 I/O 线。

很多故障不是参数问题，而是电机和驱动器不匹配、线缆不匹配、接口接错。

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十三、安川伺服第一次学习建议从哪种开始

如果是初学者，建议先从：

Σ-7 普通脉冲位置控制型 开始。

原因是：

容易理解。
可以接普通 PLC。
PULSE/SIGN 逻辑清楚。
电子齿轮好讲。
和松下、三菱知识可以衔接。
现场应用很多。

学完普通脉冲后，再学：

SigmaWin+。
回原点。
定位偏差。
抖动异响。
报警代码。
MECHATROLINK。
EtherCAT。

不要一开始就扎进总线对象、状态字、PDO、主站配置。

初学者先建立基础闭环思维最重要。

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十四、普通脉冲控制的核心逻辑

安川普通脉冲控制，可以先记住三句话：

脉冲数量决定距离。
脉冲频率决定速度。
方向信号决定方向。

比如：

1000 脉冲 = 1mm。
PLC 发 10000 脉冲，滑台走 10mm。
PLC 发 100000 脉冲，滑台走 100mm。

如果距离差 10 倍，优先查电子齿轮和单位换算。
如果低速准高速偏，优先查脉冲频率和干扰。
如果正反方向不一致，优先查机械间隙。
如果回零后整体偏，优先查原点。

这一套思路和松下完全一致。

只是安川的参数名称、端子名称和软件不同。

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十五、安川伺服常见应用场景

安川伺服常见于：

包装机。
贴标机。
送料机。
绕线机。
点胶机。
电子装配设备。
锂电设备。
半导体设备。
搬运机械手。
检测平台。
切断机。
机床上下料。
多轴同步设备。

不同设备重点不一样。

普通送料，看脉冲和电子齿轮。
垂直轴，看抱闸和防坠。
高速贴标，看响应和同步。
大转盘，看惯量和再生。
长丝杆，看共振。
多轴设备，看总线和同步。

后面教程会不断回到这些场景。

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十六、安川入门最容易犯的错误

1. 只看“安川”两个字，不看完整型号

不同 SERVOPACK 控制方式完全不同。

2. 总线型当脉冲型调

EtherCAT 或 MECHATROLINK 型，不能按 PULSE/SIGN 排查。

3. 方向反了就换 U/V/W

伺服方向一般通过参数或控制逻辑处理，不建议随意换电机线。

4. S-ON 没有效就发脉冲

PLC 发脉冲前，SERVOPACK 必须满足使能条件。

5. 报警后反复复位

应该先记录报警号和发生时机。

6. 定位不准就改电子齿轮

先判断是比例偏差、机械间隙、脉冲干扰还是原点误差。

7. 抖动就调高刚性

刚性过高可能更抖、更响，甚至激发机械共振。

8. 不备份参数

安川调试前一定要用 SigmaWin+ 保存原参数。

9. 不测试 P-OT / N-OT

正负限位不测就跑自动，非常危险。

10. 只看 PLC 完成，不看 COIN

PLC 发完脉冲不等于伺服真正到位，更不等于机械末端稳定。

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十七、安川系列教程建议目录

后面这套教程可以这样展开：

1. 安川伺服系统入门，Σ-7 / Σ-X / SERVOPACK 怎么认识

2. 安川伺服主回路接线，电源、电机线、编码器线、再生电阻怎么接

3. 安川伺服控制端子接线，S-ON、ALM、COIN、P-OT、N-OT 怎么接

4. 安川伺服位置控制接线，PLC 脉冲方向怎么接

5. 安川伺服电子齿轮设置，Pn 参数、脉冲数、丝杆导程怎么换算

6. 安川伺服第一次上电调试，JOG、参数备份和安全检查

7. SigmaWin+ 软件入门，连接、读取、写入、监控和参数备份

8. 安川伺服原点回归，DOG、P-OT/N-OT、Z 相和回零流程

9. 安川伺服与 PLC 配合，三菱 FX5U、FX3U、西门子 S7-1200 怎么发脉冲

10. 安川伺服定位不准怎么排查，电子齿轮、间隙、脉冲干扰和原点误差

11. 安川伺服抖动和异响怎么处理，刚性、惯量、抑振和机械共振

12. 安川伺服报警代码入门，A.710、过载、过电压、编码器、位置偏差怎么排查

13. 安川 Σ-7 脉冲控制实例，普通 PLC 控制单轴滑台怎么接线和调试

14. 安川伺服与西门子 S7-1200 配合实例，PTO 脉冲方向控制怎么做

15. 安川伺服总线型入门，MECHATROLINK、EtherCAT 和普通脉冲控制有什么区别

16. 安川伺服现场故障案例汇总，不转、报警、抖动、回零失败和定位偏差

这套和前面的三菱、松下结构一致，用户读起来有连续感，也利于网站做专题页。

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十八、入门口诀

亲，可以给初学者先记住这几句话：

安川驱动叫 SERVOPACK，调试软件 SigmaWin+；
先看型号再接线，先分脉冲和总线；
S-ON 管使能，ALM 管报警，COIN 管到位；
P-OT、N-OT 管行程，方向改了限位重测；
Σ-7 现场常见，Σ-X 是新一代；
普通轴先学脉冲，多轴同步再学总线。

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十九、总结

安川伺服入门，第一步不是背参数，而是建立系统框架。

一套安川伺服系统，核心包括：

SERVOPACK。
伺服电机。
编码器反馈。
电机动力线。
控制电源和主电源。
PLC 或运动控制器。
S-ON、ALM、COIN、P-OT、N-OT 等 I/O。
PULSE/SIGN 或 MECHATROLINK、EtherCAT 等通信方式。
SigmaWin+ 调试软件。

Σ-7 是目前现场非常常见、非常适合做教程的一套安川伺服系统；Σ-X 是更新一代，代表安川后续更高性能和数据化方向。安川官方资料显示，Sigma-X 是由伺服电机和 SERVOPACK 放大器组成的完整产品家族，而 Sigma-7 中也包含 SGD7S Analog、EtherCAT、MECHATROLINK-III 等多种 SERVOPACK 类型。

亲，最后记住一句话：

学安川伺服，先不要急着改 Pn 参数。第一步先看完整型号，分清 SERVOPACK、电机、控制方式和调试软件；第二步再进入接线、使能、脉冲、电子齿轮和报警排查。

下一篇可以继续写：

安川伺服接线与调试教程第二篇：安川伺服主回路接线，电源、电机线、编码器线、再生电阻怎么接