安川伺服接线与调试教程第二篇：安川伺服主回路接线，电源、电机线、编码器线、再生电阻怎么接

安川伺服调试，很多人一上来就想改参数、接 PLC、发脉冲。

但现场真正应该先做的是：

主回路接线。

主回路接错，后面所有调试都没有意义。

轻则：

驱动器不上电。
电机不转。
一使能报警。
编码器报警。
过电流。
过电压。
抱闸不释放。

重则：

SERVOPACK 损坏。
电机损坏。
再生电阻烧坏。
设备撞机。
垂直轴下滑。
人员触电。

所以安川伺服接线，第一步不是 S-ON，也不是 PULSE/SIGN，而是把主电源、控制电源、电机线、编码器线、PE 接地、再生电阻和抱闸这些基础接对。

安川 Sigma-7S 产品手册中的系统接线示例包含电源、断路器、噪声滤波器、接触器、SERVOPACK 主回路线、电机主回路线、编码器线、外接再生电阻等部分；安川外围设备选型手册也把主回路线、电机电缆、编码器电缆、外接再生电阻电缆、抱闸用 24VDC 电源等列为相关配套内容。

这一篇就按现场接线顺序来讲。

一、安川伺服主回路包括哪些内容

安川伺服主回路，不能只理解成“三相电源”。

完整来说，它包括：

主电源。
控制电源。
SERVOPACK 主回路端子。
电机动力线。
编码器线。
PE 接地。
再生电阻或再生单元。
抱闸电源和抱闸控制。
断路器。
接触器。
噪声滤波器。
浪涌吸收。
必要的安全回路。

对初学者来说，可以先分成六大块：

第一，电源进驱动器。
第二，驱动器出线到电机。
第三，编码器反馈回驱动器。
第四，PE 接地和屏蔽。
第五，再生电阻处理减速能量。
第六，抱闸负责停机保持。

二、接线前先确认完整型号

安川伺服不能只看“Σ-7”三个字。

接线前必须确认完整型号。

1. SERVOPACK 型号

要看：

SGD7S。
SGD7W。
SGDXS。
SGDXT。
电源等级。
容量。
控制方式。
单轴还是双轴。
普通脉冲、MECHATROLINK 还是 EtherCAT。

不同型号的端子排、连接器、主回路接线方式、再生电阻接法都可能不同。

安川官方下载页中，SGD7S Analog / Pulse Train、SGD7S EtherCAT、SGD7S MECHATROLINK-III、SGD7W 等都有各自的产品手册；这说明具体接线必须按当前 SERVOPACK 的对应手册来做。

2. 伺服电机型号

要看：

SGM7A。
SGM7J。
SGM7G。
SGM7P。
SGMXA。
SGMXJ。
功率。
额定转速。
编码器类型。
是否带抱闸。
轴端形式。

电机和 SERVOPACK 必须匹配。

不能只看功率相近就随便接。

3. 线缆型号

要看：

电机动力线。
编码器线。
抱闸线。
再生电阻线。
通信线。

很多现场故障不是参数问题，而是线缆不匹配、插头没插好、屏蔽没处理好、动力线和编码器线混在一起。

三、主电源怎么理解

主电源是给 SERVOPACK 功率部分供电的。

它最终负责：

驱动电机输出转矩。
带动负载运动。
承担加速、减速、运行过程中的功率需求。

常见主电源可能是：

单相 200V 级。
三相 200V 级。
三相 400V 级。

具体看 SERVOPACK 型号。

不要把 200V 级驱动器接到 400V。
不要把 400V 级驱动器按 200V 方式理解。
不要只凭经验接 R、S、T 或 L1、L2、L3。

安川 Sigma-7S 产品手册的示例图中，主电源侧包含断路器、噪声滤波器、接触器等外围元件，再进入 SERVOPACK 主回路；不同电源等级和型号要按对应手册接线。

四、主电源接线前要检查什么

主电源接线前，至少检查：

电压等级是否正确。
单相还是三相。
电源容量是否足够。
断路器容量是否合适。
接触器容量是否合适。
线径是否满足电流要求。
端子是否压紧。
有没有短路。
有没有接错到电机输出端。
接地是否可靠。

现场最危险的错误之一是：

把电源线接到电机输出端。
把电机线接到电源输入端。
把 400V 接到 200V 驱动器。
主回路线松动后带载运行。

这些都可能直接损坏 SERVOPACK。

五、控制电源怎么理解

有些安川 SERVOPACK 会区分主电源和控制电源。

控制电源负责：

控制板供电。
面板显示。
参数保存。
通信。
报警显示。
I/O 状态。

主电源负责：

电机功率输出。

所以现场可能出现：

面板亮。
SigmaWin+ 能连接。
但是电机不能运行。

这种情况不一定是驱动器坏，也可能是：

只有控制电源，没有主电源。
主接触器没吸合。
主回路断路器跳了。
主电源端子松了。
安全回路切断了主电源。

所以调试时要分清：

面板亮，不等于主电源正常。

六、主回路外围元件怎么布置

一套规范的安川伺服主回路，一般不是电源线直接进驱动器。

常见顺序是：

电源。
断路器。
噪声滤波器。
电磁接触器。
SERVOPACK 主回路。
电机输出。

还可能包括：

浪涌吸收器。
制动单元。
再生电阻。
安全回路。

断路器用于过流和短路保护。
接触器用于主回路通断。
噪声滤波器用于抑制干扰。
接地用于安全和抗干扰。

安川 Sigma-7S 手册中的典型连接图也显示，电源侧会经过断路器、噪声滤波器、接触器后接入 SERVOPACK 主回路。

七、电机动力线怎么接

电机动力线是 SERVOPACK 输出到伺服电机的功率线。

常见为 U、V、W 三相输出，再加 PE 接地。

现场必须注意：

U/V/W 不要接到输入电源。
U/V/W 不要随便调换。
电机线端子要压紧。
电机线不能破皮。
电机线要远离编码器线。
动力线屏蔽和接地要按手册要求处理。
电机型号和驱动器要匹配。

方向反了，不建议通过调换 U/V/W 来处理。

伺服电机不是普通异步电机。

方向问题应该优先通过：

控制器方向逻辑。
脉冲方向设置。
安川参数。
机械正方向定义。

来处理。

随便调换 U/V/W，可能导致报警、抖动、过电流或控制异常。

八、电机线接错会出现什么问题

电机动力线接错，可能出现：

一使能就报警。
一使能电机抖动。
电机不转。
过电流报警。
过载报警。
电机声音异常。
电机发热。
驱动器保护。

如果一给 S-ON 就报警，尤其要查：

U/V/W 是否接对。
电机线是否短路。
电机线是否对地。
电机型号是否匹配。
编码器线是否插好。
抱闸是否释放。
机械是否卡住。

不能只看报警号，也要结合发生时机。

九、编码器线怎么接

编码器线是伺服系统的反馈线。

SERVOPACK 通过编码器知道：

电机当前位置。
电机速度。
电机方向。
是否跟上指令。

如果编码器线有问题，伺服就会“看不见电机”。

安川 Sigma-7S 产品手册中专门有编码器连接器 CN2 的针脚和编码器接线相关章节；手册也把 SERVOPACK 到编码器的连接作为伺服电机接线的重要部分。

编码器线要重点检查：

插头是否插到底。
锁扣是否锁紧。
针脚是否弯曲。
线缆是否压伤。
拖链里是否断股。
是否和动力线同槽。
屏蔽是否处理正确。
接地是否可靠。
线缆型号是否匹配。

编码器线是弱信号线，不要和电机动力线、变频器输出线、接触器主回路线长距离绑在一起。

十、编码器线异常会出现什么问题

编码器线异常可能导致：

上电编码器报警。
一使能报警。
运行中偶发报警。
低速抖动。
位置反馈跳动。
高速时突然报警。
拖链到某个位置才报警。
绝对值位置丢失。

尤其是偶发报警，很多时候不是参数问题，而是：

编码器线接触不良。
拖链内部断股。
插头松。
屏蔽接地不好。
编码器线被动力线干扰。

现场排查时，不要只静态测通断。

有些拖链线静止时正常，运动到某个位置才断。

十一、PE 接地为什么重要

PE 接地有两个作用：

第一，安全。
第二，抗干扰。

安川伺服系统里，SERVOPACK、伺服电机、电柜、屏蔽层都要按规范接地。

接地不好，可能出现：

编码器偶发报警。
脉冲丢失。
低速抖动。
通信不稳定。
SigmaWin+ 连接异常。
高速定位不准。
电机外壳有感应电。
干扰 PLC 输入。

不要把 PE 当成普通 0V。
也不要把屏蔽线随便剪掉。

主回路线、电机线、编码器线、脉冲线、通信线的屏蔽和接地，要按对应手册和电柜规范处理。

十二、强弱电要分开布线

安川伺服接线，强弱电分开非常重要。

强电包括：

主电源线。
电机 U/V/W 动力线。
再生电阻线。
接触器主回路线。
变频器输出线。

弱电包括：

编码器线。
脉冲线。
方向线。
I/O 控制线。
模拟量线。
通信线。
原点和限位信号线。

强弱电不要长距离同槽并行。

如果必须交叉，尽量垂直交叉。

脉冲线和编码器线最好使用屏蔽双绞线，并远离电机动力线、变频器输出线和接触器。

十三、再生电阻是什么

伺服电机减速时，负载惯性会带动电机发电。

这部分能量会回到 SERVOPACK 的直流母线。

如果能量太大，母线电压升高，就可能出现过电压报警。

再生电阻的作用就是：

把减速回来的多余能量变成热量消耗掉。

常见需要关注再生电阻的场合：

大转盘。
高速送料。
频繁启停。
重载滑台。
垂直轴下降。
收放卷。
短时间急减速。
大惯量负载。

如果再生处理不够，常见现象是：

加速正常。
匀速正常。
一减速就报警。
急停时报过电压。
高速停止时报警。
再生电阻发热。

十四、安川再生电阻接线要注意什么

不同 SERVOPACK 的再生电阻端子和接法可能不同，不能凭经验乱接。

安川 Sigma-7W 相关产品手册提醒，外接再生电阻要按产品目录选择并正确接线，否则可能导致火灾或损坏再生电阻、SERVOPACK；Sigma-7S MECHATROLINK-II 手册的检索内容也提到，使用安川推荐的再生电阻单元时，部分参数如 Pn600、Pn603 可使用默认设置。

现场要确认：

当前 SERVOPACK 是否内置再生电阻。
是否需要外接再生电阻。
外接电阻接到哪个端子。
是否需要拆短接片。
阻值是否合适。
功率是否合适。
安装位置是否散热良好。
参数是否需要设置。
电阻表面是否有高温防护。

再生电阻工作时会发热，不要贴近易燃物。

十五、再生电阻和抱闸不是一回事

很多初学者会把“制动电阻”和“抱闸”混淆。

要分清：

再生电阻处理减速能量。
抱闸负责停机保持位置。

再生电阻用于消耗电能。
抱闸是机械制动器。

例如垂直轴：

电机停止后，抱闸吸合，防止轴下滑。
垂直轴下降减速时，多余能量可能需要再生电阻消耗。

这两个功能完全不同，不能互相替代。

不能用抱闸当运行制动。
也不能指望再生电阻防止垂直轴掉落。

十六、带抱闸电机怎么接

安川带抱闸电机，通常需要单独的抱闸电源和控制回路。

抱闸不是直接由电机 U/V/W 供电。

现场要确认：

电机是否带抱闸。
抱闸电压是多少。
抱闸电源容量是否足够。
抱闸线是否接对。
抱闸继电器容量是否合适。
是否有浪涌吸收。
抱闸释放和吸合时序是否正确。

安川外围设备选型手册中也提示，带抱闸伺服电机需要抱闸相关接线，并提到 24VDC 抱闸电源单元并非由 Yaskawa 提供。

所以现场不能以为“接好驱动器，抱闸就自动解决”。

抱闸回路要单独设计。

十七、抱闸时序怎么理解

带抱闸轴，尤其是垂直 Z 轴，时序非常重要。

推荐理解：

第一，S-ON 有效。
第二，伺服建立保持力。
第三，释放抱闸。
第四，开始运动。
第五，运动停止并稳定。
第六，抱闸吸合。
第七，再撤 S-ON。

如果顺序错了，可能出现：

垂直轴下滑。
一使能嗡嗡响。
带闸运行。
过载报警。
位置偏差报警。
抱闸磨损。
电机发热。

尤其是垂直轴，不要先释放抱闸再 S-ON。

也不要运动还没停稳就让抱闸吸合。

十八、主回路第一次上电前检查表

第一次上电前，建议按这张表逐项检查。

1. 型号检查

SERVOPACK 型号。
电机型号。
容量是否匹配。
电源等级是否匹配。
控制方式是否匹配。
是否带抱闸。
是否需要再生电阻。

2. 电源检查

主电源电压。
控制电源电压。
单相还是三相。
断路器。
接触器。
线径。
端子压接。
电源相序和端子。

3. 电机线检查

U/V/W。
PE。
电机线无破皮。
端子压紧。
没有和输入电源接反。
远离编码器线。

4. 编码器线检查

插头插牢。
锁扣锁紧。
针脚无弯曲。
线缆无压伤。
拖链弯曲半径合理。
远离动力线。

5. 接地检查

SERVOPACK PE。
电机 PE。
电柜接地。
屏蔽处理。
强弱电分开。

6. 再生电阻检查

是否需要外接。
接线端子是否正确。
阻值和功率是否匹配。
散热是否良好。
参数是否正确。
电阻安装位置是否安全。

7. 抱闸检查

抱闸电压。
抱闸电源。
抱闸继电器。
释放时序。
垂直轴防坠。

8. 安全检查

急停有效。
限位有效。
机械无干涉。
轴不在危险位置。
人员远离运动区域。

十九、第一次上电顺序建议

第一次上电，不建议一上来就给 S-ON。

推荐顺序：

第一，确认急停有效。
第二，确认 S-ON 不会自动输出。
第三，确认 PLC 不会自动发脉冲。
第四，上控制电源。
第五，看 SERVOPACK 显示。
第六，看是否报警。
第七，用 SigmaWin+ 连接。
第八，读取并保存原参数。
第九，检查主电源条件。
第十，上主电源。
第十一，再看报警。
第十二，检查 I/O 状态。
第十三，确认 P-OT、N-OT、S-ON、ALM。
第十四，再准备低速 JOG。

不要一上电就自动运行。

二十、常见主回路问题一：驱动器不显示

可能原因：

控制电源没有。
断路器断开。
保险熔断。
端子松。
电源接错。
SERVOPACK 损坏。

排查：

测量控制电源端子。
检查断路器和保险。
检查接触器。
检查端子。
确认电源等级。

二十一、常见主回路问题二：上电就报警

如果控制电源一上就报警，重点查：

编码器线。
电机和驱动器匹配。
参数异常。
绝对值编码器状态。
控制电源异常。

如果主电源一上就报警，重点查：

主电源电压。
主回路接线。
再生回路。
电源等级。
端子短路。

发生时机很重要。

二十二、常见主回路问题三：一使能就报警

S-ON 一给就报警，重点查：

U/V/W。
编码器线。
抱闸。
机械卡死。
电机和驱动器匹配。
刚性参数异常。
电机线对地或短路。

如果一使能就嗡嗡响，PANATERM 或 SigmaWin+ 里转矩很高，要优先查：

抱闸是否释放。
机械是否卡住。
联轴器是否偏心。
导轨丝杆是否卡滞。

二十三、常见主回路问题四：减速时报过电压

如果设备加速、匀速都正常，但减速时报警，重点查再生。

可能原因：

减速时间太短。
负载惯量太大。
没有外接再生电阻。
再生电阻规格不合适。
再生电阻接线错误。
参数设置不对。
电源电压偏高。

处理：

加长减速时间。
降低最高速度。
检查再生电阻。
确认阻值和功率。
确认接线端子。
确认相关参数。

二十四、常见主回路问题五：编码器偶发报警

如果设备大部分时间正常，但偶发编码器报警，重点查：

编码器线。
插头。
拖链。
屏蔽。
接地。
线缆走向。
是否靠近动力线。

尤其是拖链轴，要让轴运动起来观察。

不要只在静止状态测线。

二十五、安川主回路接线口诀

亲，可以给初学者记住这几句话：

电源看等级，电机看 U/V/W；
编码器看 CN2，接地看 PE；
减速过压看再生，垂直保持看抱闸；
面板亮不等于主电源正常，S-ON 前先查机械安全；
方向反了别换电机线，先查参数和控制逻辑。

二十六、总结

安川伺服主回路接线，是整套调试的基础。

这一篇重点要记住：

主电源负责功率输出。
控制电源负责控制板和通信显示。
电机 U/V/W 不能和输入电源接反。
编码器线是伺服反馈的关键。
PE 接地关系到安全和抗干扰。
再生电阻处理减速能量。
抱闸负责停机保持位置。
强弱电必须分开布线。
第一次上电前必须逐项检查。

安川官方 Sigma-7 手册和外围设备资料中，主电源、断路器、滤波器、接触器、SERVOPACK 主回路线、电机线、编码器线、外接再生电阻、抱闸电源等都属于系统接线和外围设备选择的重要内容。

亲，最后记住一句话：

安川伺服主回路接线，先求安全，再求动作；主回路没有确认好，后面的 S-ON、脉冲、电子齿轮、SigmaWin+ 调试都不要急着做。

下一篇可以继续写：

安川伺服接线与调试教程第三篇：安川伺服控制端子接线，S-ON、ALM、COIN、P-OT、N-OT 怎么接