• PLC：S7-1500T（最佳）或新固件的 S7-1200（支持 TO 轴）。
• 驱动：V90 PN × 2（同一 PN 交换机下），建议 IRT 同步，DP/PN 周期 2–4 ms。
• 报文（Telegram）建议：111（含控制字/状态字、速度/位置设定/反馈，适合同步/定位）；亦可用 1/3/6/9 等基础报文，但同步功能块使用 111 更顺手。

• 把两台 V90 PN 加到项目；每台选择 Telegram 111，PZD 长度由向导自动配置。
• 启用 “同步到系统时钟/分布式时钟 (DC)”；循环时间 2–4 ms。
• 每台建一个 Technology Object：TO_Axis_V90_M（主轴）、TO_Axis_V90_S（从轴）。设置编码器分辨率、机电参数、速度/加减速上限等，完成回零（Homing）策略。

• 上电后：MC_Power（两轴上伺服） →MC_Home（可选）
• 建立电子齿轮：MC_GearIn（Slave:=从轴，Master:=主轴，RatioNumerator:=从/主 比，RatioDenominator:=1，Mode:=Gearing）
• 脱开：MC_GearOut

// ST 伪代码（S7-1500T）
MC_Power( Axis := TO_Axis_V90_M, Enable := TRUE );
MC_Power( Axis := TO_Axis_V90_S, Enable := TRUE );
MC_Home ( Axis := TO_Axis_V90_M, Execute := HomeReq );  // 需要时
MC_Home ( Axis := TO_Axis_V90_S, Execute := HomeReq );

MC_GearIn( Slave := TO_Axis_V90_S,
           Master := TO_Axis_V90_M,
           RatioNumerator := 1,      // 1:1 同步
           RatioDenominator := 1,
           Acceleration := 1000.0,   // 同步捕捉加速度
           Execute := GearReq );

// 退出同步
MC_GearOut( Slave := TO_Axis_V90_S, Execute := GearOff );

• 让主轴按工艺运行（速度指令或位置轨迹）；从轴通过MC_GearIn自动跟随。
• 若两轴都需跟随一条“虚拟主轴”，可建立 Virtual Axis，用MC_GearIn将两台从轴同时挂到虚拟主轴上（避免一台失步影响另一台）。

• 两轴 机械方向统一（正向一致）；若反了，给从轴 RatioNumerator = -1 实现反向同步。
• 两轴回零并 零点一致，或在齿轮接入前做MC_MoveRelative对齐相位。
• 报文 111 下 控制字/状态字 的上电序列要正确（Ready → SwitchOn → Enable）；用 TO/运动块会自动处理。

• PLC：S7-1200/1500，带 高速脉冲 PTO 输出 × 2 路。
• 驱动：V90-PTI × 2（X1：PULS/DIR 输入）。

• 同形同步（两轴动作完全一致）：同一份脉冲扇出到两台（注意扇出驱动/阻抗）；分别用独立的使能/抱闸/急停。
• 电子齿轮：用两组 PTO（PTO0→轴1、PTO1→轴2），在 PLC 中用 TO_Axis_PTO + MC_GearIn（1200 新固件/1500T）或“比值计算后发不同脉冲频率”的方式实现从=比例×主。

• 两组 PTO 周期锁到同一 系统时钟；用 同一 OB 周期 输出，降低抖动。
• 接入同步前，完成回零/原点对齐；必要时对从轴做“相位补偿脉冲”。
• 脉冲线尽量短、双绞屏蔽，DIR 提前时间 ≥ 5–10 μs。