本文面向初学者，覆盖两条常见平台：EcoStruxure™ Machine Expert Basic（M221 等）与EcoStruxure™ Control Expert（Unity Pro，M340/M580 等）。所述参数/步骤均依据施耐德官方手册与产品帮助整理。

3. M221（Machine Expert Basic）快速上手

1. 新建项目并插入 PID 功能块 在 Logic Builder 的程序中放置PIDFB，或用“PID 向导/Assistant”快速生成（含采样周期与 PWM 选项）。
2. 接线与量程
   • 把传感器接至模拟量通道（如 0–10V/4–20mA），在通道属性里做量程映射到工程单位（℃、L/min）。
   • 把执行器（加热 SSR、阀门、变频器给定等）对应到 PID 的q输出或q_xPWM（若需脉宽调制）。
     注意：i_iPWMPeriod需是采样周期的整数倍，避免 PWM 抖动。
3. 必须设置的核心参数（PID 选项卡/块引脚）

   名称	含义	新手建议
   Sample Time	PID 计算周期（跟随任务周期）	100–500 ms（温度/慢速过程），与程序任务周期一致。
   SP（设定值）	目标值	如 200.0 ℃，可以 HMI 调节
   PV（过程值）	测量反馈	来自模拟量通道（建议滤波）
   Kp / Ti / Td	比例/积分/微分	初始可用 AT 自整定获得；或从小到大逐步整定。
   Mode	PID / AT+PID / AT	初次用 AT+PID，整定完改为 PID 常态运行。
   OutMin/OutMax	输出限幅	0–100%（PWM/阀开度）或 0–10V
   Manual/Auto	手自动切换	调试期可手动给输出（带无扰切换）

4. 一键自整定（AT）流程 选择 AT+PID，设好 SP 与边界，启动 AT；控制器会对过程施加试探，计算出 Kp/Ti/Td 并切入 PID 运行。完成后把模式改回 PID。例子：电加热温控
5. • AI 通道 → 传感器温度（PV）；
   • PID 输出 →q_xPWM→ 数字输出驱动 SSR；PWM 周期 2–10 s；
   • AT 完成后，设置输出限幅（避免过冲），对 PV 加一阶滤波（降低噪声）。

4. M340/M580（Control Expert）快速上手

1. 添加控制库 PID 块 在 Control Expert 里，从“Control Block Library”插入 PID（或 PIDFF）。文档列出了各引脚/参数及典型接法。
2. 基本参数 设置 SP、PV、Kp、Ti、Td、采样周期（可由周期性任务 OB 决定），配置输出上下限与手/自动切换。
3. 驱动执行器 若需要二位式（开/关）控制，将 PID 的模拟输出接入 PWM/脉冲功能块以得到占空比控制（Unity 本身无“ON-OFF 模式”开关）。

6. 新手常见坑（对照表）

7. 参考：官方资料

• Machine Expert Basic《通用函数库指南》与在线帮助（PID 块、采样周期、PWM 关系）。
• FAQ：SoMachine Basic 的 PID 支持的模式（PID / AT+PID / AT）。
• Control Expert《Control Block Library》：Unity/Control Expert 的 PID 引脚与参数说明。
• FAQ：Unity/Control Expert 的 PID 无 ON-OFF 设置，需接 PWM。

8. 一份可直接抄的“温控示例”（M221）

// 假设：AI_Temp 已缩放为 ℃；DO_SSR 用于驱动加热固态继电器
// 周期任务：200 ms；PWM 周期：2 s（10×采样）

// 1) PID 配置（在 PID Assistant/块参数中完成）
// SampleTime = 200 ms
// Mode = AT+PID（首轮自整定）
// OutMin/OutMax = 0..100 (%)
// i_iPWMPeriod = 2000 ms（必须是 SampleTime 的整数倍）
// SP 初始 200.0 ℃

// 2) 程序调用（结构化文本/梯形图等价）
PID_1(
  i_rSetPoint := HMI_SP,
  i_rProcess  := AI_Temp,
  q_rOut      := OutPct,        // 0..100%
  q_xPWM      := DO_SSR         // 连接到数字输出
);

// 3) 整定完成后将 Mode 切换为 PID，保留 Kp/Ti/Td 运行

以上示例的采样与 PWM 配置关系、AT/模式切换说明均来自官方帮助与手册。