首页 > 调试及软件 > 文章内容

欧姆龙 Omron PLC 的 PID/PIDAT 编程与使用（图解）

时间: 2025-10-18 23:21浏览量：226次

Omron PLC 的 PID/PIDAT 编程与使用（图解）

适用：NJ/NX/NX1P2（Sysmac Studio，PIDAT FB） 与 CP/CJ/CS（CX‑Programmer，PID(190)/PIDAT(191)）。以下结构示意图便于培训与快速交底，参数与寄存器名称以实际手册为准。

1) PID 块结构示意图（可缩放 SVG）

PID / PIDAT 功能块占位图

                                    ┌──────────────────────────────────────────────────────────────┐
 [SP_VAR] ──┐                      │                   PID / PIDAT 功能块                         │
            ├───► Σ = e(t) ────────┼─► e(t) → [ P ]  [ I ]  [ D ] → Σ → [限幅/Anti-windup] ──┬───▶ [MV_VAR]
 [PV_VAR] ──┘                      │                                                         │
 （来自 [AI_CH]，已缩放为工程量） │                                                         │
                                   │  方向：正作用（MV↑→PV↑）/ 反作用                        │
 [EN_VAR]（Enable） ───────────────┼──────────────────────────────────────────────────────────┤
 [AUTO_VAR]（手/自动） ────────────┼──────────────────────────────────────────────────────────┤
 [AT_VAR]（自整定） ───────────────┼─────► 整定 [Kp_VAR] / [Ti_VAR] / [Td_VAR]                 │
 [Ts_VAR]（采样周期） ─────────────┼─────► 与任务周期一致（如 50 ms）                          │
 [MV_LIM_VAR]/[BIAS_VAR] ──────────┼─────► 限幅/偏置，防积分饱和                               │
                                   │                                                         │
                                   │  输出与状态：                                           │
                                   │   ┌───────────────────────────────┬──────────────────┐  │
                                   │   │ AO：0–10V/4–20mA → [AO_CH]    │ Busy/Err/ErrID →│→│ [ERR_VAR]
                                   │   │ TPO：SSR占空比（2 s）→[DO_SSR]│ 趋势：PV/SP/MV   │  │
                                   │   └───────────────────────────────┴──────────────────┘  │
                                   └─────────────────────────────────────────────────────────┘

SP（设定）PV（过程值）Σ+–e(t)=SP−PV比例 PKp × e(t)积分 I∫e(t)dt / Ti微分 DTd · de/dt（含滤波）Σ限幅 + 防积分饱和(Limiter / Anti‑windup)MV到执行端：AO 0–10V / 4–20mA或 TPO：SSR 占空比手/自切换 + 跟踪(Bumpless Transfer)MV 跟踪AT 自整定调整 Kp/Ti/Td参数更新提示：采样周期 Ts 与任务周期一致方向：正作用（MV↑→PV↑）/ 反作用

读图要点：