1. 工程准备

2. 量程标定（AI→工程量，MV→AO）

; 将原始 ADC 值（）转换为工程量（PV）
; 请把下列常量改成你的模块/传感器实际值
; 例：AI_Raw_Min=0、AI_Raw_Max=32000；工程量 0~100.0
PV := (AI_Raw - AI_Raw_Min) * (PV_Max - PV_Min) / (AI_Raw_Max - AI_Raw_Min) + PV_Min;

; 将 MV(0~100%) 映射到 AO 原始输出
AO_Raw := INT( MV/100.0 * AO_FullScale );
; AO_FullScale 按模块实际：如 32000 或 4000

3. ISPSoft（AS/AX 系列）用 ST 自建 PID 功能块

优点：完全可控、参数清晰；适合你把变量直接映射到 HMI。

(* 文件：FB_PID.st  — 在 ISPSoft 新建 Function Block *)
FUNCTION_BLOCK FB_PID
VAR_INPUT
  Enable     : BOOL;
  SP         : REAL;   (* 设定 *)
  PV         : REAL;   (* 测量 *)
  Kp         : REAL;   (* 比例增益 *)
  Ti_s       : REAL;   (* 积分时间[s] 0=禁用I *)
  Td_s       : REAL;   (* 微分时间[s] 0=禁用D *)
  Ts_s       : REAL;   (* 采样周期[s] *)
  MV_Min     : REAL;   (* 输出下限[%] *)
  MV_Max     : REAL;   (* 输出上限[%] *)
  Mode_Auto  : BOOL;   (* TRUE=自动; FALSE=手动 *)
  ManMV      : REAL;   (* 手动输出[%] *)
  AW_Enable  : BOOL;   (* 抗积分饱和 *)
  D_OnPV     : BOOL;   (* 微分对PV(推荐TRUE) *)
END_VAR
VAR_OUTPUT
  MV         : REAL;   (* 输出[%] *)
  Err        : REAL;   (* 误差 *)
END_VAR
VAR
  Iterm, PrevPV, PrevErr : REAL;
  FirstScan              : BOOL := TRUE;
  P, I, D, U             : REAL;
END_VAR

IF NOT Enable THEN
  MV := 0.0; Iterm := 0.0; PrevPV := PV; PrevErr := 0.0; RETURN;
END_IF;

Err := SP - PV;

(* P *)
P := Kp * Err;

(* I *)
IF Ti_s > 0.0 THEN
  Iterm := Iterm + (Kp * (Ts_s/Ti_s) * Err);
END_IF;

(* D *)
IF Td_s > 0.0 THEN
  IF D_OnPV THEN
    D := -Kp * (Td_s/Ts_s) * (PV - PrevPV);
  ELSE
    D :=  Kp * (Td_s/Ts_s) * (Err - PrevErr);
  END_IF;
ELSE
  D := 0.0;
END_IF;

(* 手/自动与输出限幅 *)
IF Mode_Auto THEN
  U := P + Iterm + D;
  (* 限幅 *)
  IF U > MV_Max THEN
    U := MV_Max;
    IF AW_Enable AND Ti_s > 0.0 THEN
      (* 抗积分饱和：扣回积分 *)
      Iterm := Iterm - (U - MV_Max);
    END_IF;
  ELSIF U < MV_Min THEN
    U := MV_Min;
    IF AW_Enable AND Ti_s > 0.0 THEN
      Iterm := Iterm - (U - MV_Min);
    END_IF;
  END_IF;
  MV := U;
ELSE
  (* 手动 *)
  MV := ManMV;
END_IF;

PrevPV := PV;
PrevErr := Err;
END_FUNCTION_BLOCK

主程序调用（100ms 周期示例）

(* 文件：PRG_MAIN.st — 周期任务里调用 *)
VAR
  pid : FB_PID;
END_VAR

(* 采样周期 0.10s。若你的任务周期不同，请改 Ts_s *)
pid(
  Enable    := TRUE,
  SP        := SP,
  PV        := PV,
  Kp        := Kp,
  Ti_s      := Ti_s,
  Td_s      := Td_s,
  Ts_s      := 0.10,
  MV_Min    := MV_Min,    (* 如 0.0 *)
  MV_Max    := MV_Max,    (* 如 100.0 *)
  Mode_Auto := Mode_Auto, (* HMI 切换 *)
  ManMV     := ManMV,     (* 手动输出 *)
  AW_Enable := AW_Enable, (* 抗饱和 *)
  D_OnPV    := D_OnPV     (* 推荐 TRUE *)
);

MV := pid.MV;  (* 接 AO 标定 *)

4. DVP（WPLSoft）梯形图配置要点

• 采样节拍：将 PID 相关算式放在固定周期中断里（如 100ms），保证Ts_s恒定。
• 量程换算：先用算术指令把AI_Raw→PV（工程量）。
• 手自动切换：常闭/常开触点控制手动/自动分支，自动时执行比例/积分/微分网络，手动时旁路写ManMV到输出。
• 限幅与抗饱和：用比较/移动指令做MV_Min/MV_Max限幅，越限时扣回积分累加。
• AO 输出：将MV（0~100%）映射到AO_Raw，写入 AO 缓冲寄存器。

5. 参数整定（上手即稳的快速法）

6. 常见问题速查

• 输出抖动：采样周期不稳/太短；对PV加一阶滤波（小时间常数），或提高Ti_s、取消 D。
• 慢且有偏差：Kp太小或Ti_s太大；逐步加大Kp，降低Ti_s。
• 一切都满输出：量程换算错；先检查AI_Raw、AO_Raw与工程单位映射常量。
• 手转自时猛跳：切换前把ManMV置为当前MV（无扰切换）。

7. 占位图（可直接替换为现场图/趋势图）

8. 最小可运行清单（一步检查）

• AI/AO 物理接线与模块通道配置完成，AI_Raw与AO_Raw数值变化正常。
• PV 工程量显示正确、单位明确（℃、bar、%RH…）。
• 采样周期Ts_s与任务节拍一致（如 0.10 s）。
• 手动模式能稳定控制执行器；再切自动，确认无扰切换。
• 限幅、抗积分饱和已启用；紧急停机/联锁不被绕过。