2.1 EtherCAT：H5U ⇄ IS620N

• 导入驱动 ESI(XML)，扫描从站，分配轴号；检查 BF/链路灯正常。
• 拓扑线性/环形均可；环网建议开启冗余。

2.2 脉冲+方向：H5U（PTO） ⇄ IS620P

• 使能（ENA）、报警复位（RST）等 DI/DO 按驱动手册接线；编码器 A/B/Z 可回 PLC 高速输入做监控。
• 确认驱动电平为 差分 5V；若为 OC/单端，需相应配适。

3.1 IS620N（EtherCAT）

1. 在伺服上选择 EtherCAT/CiA‑402 工作方式；设置 Node ID/别名；确保链路同步正常。
2. H5U 工程导入 ESI 后扫描从站，映射常用 PDO：
   • 输出（主站→从站）：0x6040 控制字、0x6060 运行模式、0x607A 目标位置或0x60FF 目标速度
   • 输入（从站→主站）：0x6041 状态字、0x6064 实际位置、0x606C 实际速度
3. 轴缩放/单位：按电机编码器线数、丝杠导程或减速比，设定 脉冲/圈→mm/deg 的工程当量。

3.2 IS620P（脉冲/方向）

1. 驱动设为 脉冲指令定位；确认 CN1 脚位（PUL/DIR/ENA/RST）。
2. H5U 侧在硬件里把 PTO0..PTO3 绑定到实际端子；在运动参数里设置：
   • 当量：脉冲/单位（mm/deg）
   • 极性：CW/CCW 或 P/DIR；必要时反向
   • 限速/加减速：结合机械允许速度/加速度
3. （可选）把编码器 A/B/Z 回 PLC 高速输入，做到位判定或速度闭环监控。

4.1 EtherCAT 位置模式（PP）

// 上电 → 使能 → 回零 → 定位（PLCopen 风格）
MC_Power( Axis:=Axis1, PwrOn:=TRUE );            // 使能，等待 Status.PowerOn
IF Axis1.Status.PowerOn THEN
  MC_Home( Axis:=Axis1, Execute:=StartHome, Mode:=HomeMode );
END_IF;
IF MC_Home.Done THEN
  MC_MoveAbsolute( Axis:=Axis1, Position:=Xmm, Velocity:=V, Acc:=A, Dec:=D, Execute:=StartMove );
END_IF;
// 停止：MC_Stop( Axis:=Axis1, Dec:=D );
// 故障：读 0x6041/0x603F，复位后重走上电序列

4.2 EtherCAT 速度模式（CSV）

MC_Power( Axis:=Axis1, PwrOn:=TRUE );
MC_MoveVelocity( Axis:=Axis1, Velocity:=Vset, Acc:=A, Dec:=D, Execute:=Run );
// 调速：在线改 Vset；停车：MC_Stop( Axis:=Axis1, Dec:=D );

4.3 脉冲轴：点到点定位（PTO）

// 先在硬件里把 PTO0 绑定端子，并完成当量/加减速配置
PTO_MoveAbs( Axis:=0, Position:=100.0, Vel:=200.0, Acc:=800.0, Dec:=800.0, Start:=StartAbs );
IF PTO_MoveAbs.Done THEN
  PTO_MoveRel( Axis:=0, Delta:=-20.0, Vel:=150.0, Acc:=600.0, Dec:=600.0, Start:=StartRel );
END_IF;
// 急停：PTO_Stop( Axis:=0, Dec:=EmergencyDec );

4.4 脉冲轴：JOG / 点动

PTO_Jog( Axis:=0, Dir:=+1, Vel:=Jv, Acc:=Ja, Enable:=PB_FWD );
PTO_Jog( Axis:=0, Dir:=-1, Vel:=Jv, Acc:=Ja, Enable:=PB_REV );

4.5 电子齿轮/凸轮（总线轴）

// 主从同步（需相应功能许可）
MC_GearIn( Slave:=Axis2, Master:=Axis1, RatioNumerator:=N, RatioDenominator:=M, Execute:=GearOn );
// 凸轮运动
MC_CamIn( Slave:=Axis2, Master:=Axis1, CamTable:=Cam1, Execute:=CamOn );

适用送料跟随切、旋转刀切、印刷与多工位同步。

对象速查

控制字常用序列（示例）