汇川PLC＋两台总线伺服：连续多段定位“无停顿”最佳实践

问题：连续执行多个位置点，若不插停顿时间，伺服会在中途停一下；目前用“扫描计数=1/2”再发下条指令，效率低且不稳。

结论先说

• 不需要人为停顿时间。根因通常是下一条指令未被缓冲/融合进队列，或在每个扫描周期开启指令导致前一条被覆盖/中断。
• 正确做法：使用缓冲/融合（Buffered/Blending）模式，Busy期间预排队下一段，Execute用上升沿触发。
• 另一条路：在伺服内用PR（定位表）连续模式，由驱动实现无停顿多段定位。

方案A：PLCopen运动块（推荐）——缓冲/融合队列

关键设置

• 用MC_MoveAbsolute/MC_MoveRelative等块。
• BufferMode 设为mcBuffered（先排队顺接）或mcBlending（速度连续过渡）。
• Execute 采用上升沿（只置位1个扫描周期，FB进入Busy后即复位）。
• 在前一段Busy=TRUE时，预先把下一段送入（让驱动有时间做队列/融合）。

ST示例（单轴：连续点队列）

// 变量示意
Positions : ARRAY[1..100] OF LREAL;  // 目标位置表
i, iNext  : INT := 1;
preQueued : BOOL := FALSE;
vel:=200.0; acc:=1000.0; dec:=1000.0;

Move1(Execute:=Trig1, Position:=Positions[i], Velocity:=vel, Acceleration:=acc,
      Deceleration:=dec, BufferMode:=mcBlending, Done=>done1, Busy=>busy1, Error=>err1);

// Busy 期间预送下一段（关键）
IF busy1 AND NOT preQueued AND (i+1 <= 100) THEN
  Move2(Execute:=TRUE, Position:=Positions[i+1], Velocity:=vel, Acceleration:=acc,
        Deceleration:=dec, BufferMode:=mcBlending);
  preQueued := TRUE;
END_IF;

// 完成后推进索引
IF Move2.Done THEN
  i := i + 2;
  preQueued := FALSE;
  Trig1 := TRUE;    // 下一波只需1个周期的上升沿
END_IF;

// 执行沿单周期脉冲
IF Trig1 THEN Trig1 := FALSE; END_IF;

双轴同步小技巧

• 两轴的MoveAbs的Execute上升沿在同一扫描末端统一置位。
• 需要严格同步可用“群组运动”或MC_GearIn/MC_CamIn。

方案B：伺服内置 PR（定位表）连续模式

适用于大量重复点位、节拍要求更高的场景。

1. 在驱动内写好 PR 表，开启“连续/平滑切换/前瞻”参数（不同机型命名略异）。
2. PLC只需下发“起始PR号、段数、启动”，驱动按表连续运行。
3. 在线改点位时仅需写入表项，PLC侧逻辑更简洁。

常见“中途停”根因与对策

为什么“扫描计数=1/2”不可靠？

• 计数与扫描顺序存在竞态：谁先被扫描到，谁先触发，行为不确定。
• 一个扫描内可能多次命中条件，导致覆盖/中断运动。
• 对扫描周期抖动敏感，节拍不稳定。

落地执行清单（最小改动）

1. 把所有 Move 块的BufferMode改为mcBuffered（要连续速度就mcBlending）。
2. 为Execute加“上升沿触发器”（置1个扫描周期，Busy后自动清0）。
3. 在Busy=TRUE时就预送下一段（同轴或另一FB），形成“二段排队”。
4. 不再以“计数=1/2”为条件；改用Done或队列完成信号推进索引。
5. 统一相邻段的Vel/Acc/Dec，避免因参数差异被迫减速。

需要我帮你改成模板？

把你当前的轴控FB名称/截图（MC_或汇川自带命名）、两轴触发逻辑的一小段代码发我，我按你的平台直接给出：

• 上升沿触发与去抖模板
• Busy期预排队的状态机
• 双轴同步启动/队列融合配置