埃斯顿伺服选型与调试实务 | 明扬工控商城

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目录

1. 一、如何快速选型
2. 二、常用计算：丝杆/皮带/转盘
3. 三、应用与功能对照表（示例）
4. 四、调试与整定要点
5. 五、接线/屏蔽/接地
6. 六、常见问题 FAQ

一、如何快速选型

• 功率与转速：按最高运行速度与加减速要求估算所需转矩与功率；常见额定转速 1000–3000 rpm（以具体机型为准）。
• 编码器：增量/绝对值（多见 17–23 bit）；需要断电保持位置时选绝对值+电池/单圈多圈方案。
• 通讯与控制：脉冲+方向/模拟量，或总线（EtherCAT、CANopen、Modbus 等，视机型而定）。
• 惯量匹配：推荐负载折算惯量/电机转子惯量 5:1；高速冲击/高精场合可放宽到 3:1 以内。
• 制动器：竖直轴或断电保持需要，选择带抱闸电机。

二、常用计算：丝杆/皮带/转盘

1) 丝杆直线轴（举例公式）

推力F = m·a + F_f + m·g·sinθ；轴向力矩T = (F·p)/(2π·η)；所需功率P = T·ω。其中p为螺距，η传动效率。

2) 皮带/齿轮直线轴

T = (m·a + F_f)·r / η，其中r为主动轮半径。

3) 转盘/摆臂

T = J_total·α / η + T_f，折算惯量J_total = J_load + J_motor_reflected；α为角加速度。

需要我按你的实际参数（质量、行程、加速度、螺距等）帮你反算电机功率与型号，可把数据发我，我直接给出选型建议。

三、应用与功能对照表（示例）

应用场景	推荐控制模式	关键功能	建议选件
点到点定位（取放/移栽）	位置模式（脉冲/总线）	电子齿轮、加减速曲线、JOG、原点回归	抱闸（竖直轴）、限位开关、编码器电缆屏蔽
恒速/力矩控制（卷绕/压合）	速度/转矩模式	转矩限制、转矩前馈、转速保持	张力传感器接口、制动电阻
多轴协同（平台/机器人）	总线同步（EtherCAT 等）	插补、电子凸轮、同步跟随	网络交换机、屏蔽接地、24V 逻辑隔离

四、调试与整定要点

• 自动整定：先做静态/旋转自整定获取电机参数与负载惯量比。
• 伺服增益：位置环→速度环→电流环逐级优化；有振动时降低增益或启用陷波/低通滤波。
• 刚性与平滑：加速度越大越需提高刚性；路径平滑可用 S 曲线/前馈减少冲击。
• 报警处理：跟踪过流/过压/编码器/过载报警历史，结合扭矩监控判断机械卡滞。

五、接线/屏蔽/接地

• 动力线与编码器/通讯线分槽敷设；编码器线全程屏蔽并单端接地。
• 驱动器、机架与电机外壳做等电位接地；竖直轴需抱闸互锁与急停回路。
• 长电缆场合关注漏电流与电磁干扰，必要时使用输出电抗器或正弦滤波器。

提示：总线型伺服需核对主站协议与 PDO/对象字典映射，避免参数不一致导致不上轴。

六、常见问题 FAQ

Q1：惯量比多少合适？

A：一般建议 ≤5:1；若路径平滑、刚性足且无冲击，可适当放宽；高速点动建议更低。

Q2：竖直轴为什么容易报警？

A：受重力影响，停机/断电需要抱闸；加减速过急或增益过高易振荡，建议增加前馈与 S 曲线。

Q3：总线与脉冲怎么选？

A：多轴同步/高速插补优选总线；简单点位/改造项目脉冲更经济。

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