本文以汇川伺服驱动器 + 伺服电机为例，介绍一个工程师可以直接照做的实战流程： 从硬件组成、基本参数设置，到基于脉冲 + 方向的简单位置控制程序示例，帮助初学者快速完成首套汇川伺服系统的调试。 不同系列（如 IS620P、SV660N 等）参数号会略有差异，本文以“典型命名方式”说明，具体以对应型号说明书为准。

一、汇川伺服系统基本组成与接线概念

1. 一个典型汇川伺服系统由哪些部分组成？

• 伺服驱动器：接收上位控制（脉冲、总线、模拟量等），驱动伺服电机并闭环控制位置/速度/转矩。
• 伺服电机：带编码器（增量或绝对型），为机械系统提供高响应、高精度的动力。
• 控制器：如 PLC、运动控制卡、CNC 或工业 PC，发出“使能、方向、脉冲数”等控制信号。
• 负载机构：如滚珠丝杠、同步带、齿轮齿条、转盘、升降平台、包装机构等。

2. 常见伺服端子功能概览（示意）

二、汇川伺服首次上电：基础参数“必做三步”

第一次上电建议先在“面板/软件”上完成三件事：电机识别 → 控制模式选择 → 电子齿轮设置。

1. 步骤一：确认电机型号与电机参数

傻瓜操作思路：大部分汇川伺服支持“自动识别电机”或“从电机编码自动加载参数”，第一次上电时确保驱动器菜单中电机型号与实物一致即可。

2. 步骤二：选择控制模式（位置/速度/转矩）

伺服驱动器中通常用如 Cn-01 / Pn-20 一类参数选择控制模式，位置控制时设为 “脉冲 + 方向位置模式”。

3. 步骤三：电子齿轮设置（决定“几脉冲 = 1mm”）

电子齿轮通常用分子/分母表示：

• 设定编码器一圈对应的脉冲数 × 几圈 = 电子齿轮分子。
• 设定机械轴一圈对应的行程（丝杠螺距 / 皮带周长），配合电子齿轮分母，最终实现“1 脉冲 = X 毫米”。

例如：3000 线编码器，伺服内部 4 倍频 = 12000 脉冲/圈，丝杠螺距 5mm，想要 PLC 发 1000 脉冲就移动 1mm，可以解方程计算合适的电子齿轮参数。

三、典型接线示例：PLC 脉冲 + 方向控制汇川伺服

1. 控制信号接线（示意）

PLC 高速脉冲输出 Y0  ──────  PULS+
PLC 高速脉冲公共  COM──────  PULS-

PLC 普通输出 Y1      ──────  SIGN+
PLC COM              ──────  SIGN-

PLC 普通输出 Y2      ──────  EN（伺服使能）
PLC COM              ──────  EN-

伺服 ALM 输出 ALM    ──────  PLC X0 （故障信号采集）

注意：不同 PLC 的高速脉冲输出端子名称不同（如 FX3U 为 Y0/Y1，部分汇川 PLC 为 Q0/Q1），原则是：一个输出给 PULS，一个输出给 SIGN，公共端接 PULS-/SIGN-。

2. 伺服端子功能设定（驱动器侧）

在伺服参数中，需要将对应端子定义为脉冲输入、方向输入、使能，通常通过“DI 功能分配”参数进行设置：

四、汇川伺服基本设置步骤（按顺序来）

1. 检查接线：电源、电机、接地、PULS/SIGN、EN、ALM 接线无误。
2. 上电：先给伺服驱动器上电，观察面板无异常报警。
3. 确认电机型号：在电机参数菜单中检查“电机型号/编码器分辨率”。
4. 选择控制模式：设为“脉冲位置控制”模式。
5. 设置电子齿轮：确定每圈脉冲数 → 结合机械螺距/行程计算电子齿轮。
6. 设置 I/O 功能：设定 DI1=使能、DI2=复位，ALM 输出为故障输出。
7. 在面板上点动测试：启用伺服，使用 JOG（点动）功能测试电机是否正常运转、方向正确。
8. 最后接入 PLC 脉冲：在 PLC 程序中用高速脉冲指令发脉冲，确认定位动作正常。

五、PLC 编程举例：简单点位定位（脉冲 + 方向）

下面以“某通用 PLC（支持高速脉冲） + 汇川伺服”为例，演示一个简单“移动到目标位置”的逻辑。

1. 功能需求

• 按下“启动按钮”，伺服轴从当前位置移动到指定位置（如 100mm）。
• 移动速度中等，定位完成后输出“到位信号”。
• 有故障时禁止再次启动，并在 PLC 中报警。

2. 核心控制信号约定

• Y0：高速脉冲输出（接 PULS+）
• Y1：方向输出（接 SIGN+）
• Y2：伺服使能（接 EN）
• X0：伺服报警输入（接 ALM 输出）
• X1：伺服到位信号（可接驱动器“到位”DO 或根据脉冲计数判断）
• X2：启动按钮
• X3：急停按钮

3. 伪代码/逻辑说明示例

// 1. 伺服上电后先使能
IF 急停信号 = OFF AND 报警输入 X0 = OFF THEN
    Y2 = ON    // 伺服使能
ELSE
    Y2 = OFF   // 取消伺服使能
END_IF

// 2. 启动条件：有启动按钮、伺服已使能、无报警
IF 上升沿(启动按钮 X2) AND Y2 = ON AND 报警输入 X0 = OFF THEN
    目标脉冲数 = 100000     // 例：每 1000 脉冲 = 1mm，则 100mm
    方向 = 正转
    调用 高速脉冲输出指令(PTO/PULSE_OUT)，
         设定脉冲数 = 目标脉冲数，频率 = 20kHz
END_IF

// 3. 监控到位
IF 高速脉冲输出指令完成 = TRUE THEN
    置位“到位”M_AtPos = 1
END_IF

// 4. 报警处理
IF 报警输入 X0 = ON THEN
    停止所有输出 Y0/Y1/Y2
    置位报警标志 M_Alarm = 1
END_IF

在实际 PLC 编程中，只需把上面的伪代码替换为对应 PLC 的高速脉冲指令（如 FX3U 的PTO、S7-1200 的MC_MoveRelative、汇川自家 PLC 的PULS等）即可。

六、常见问题与快速排查

七、总结：汇川伺服调试的“3+3”思路

• 3 个核心参数：电机型号（电机参数）、控制模式（位置/速度/转矩）、电子齿轮（脉冲当量）。
• 3 个核心信号：伺服使能 EN、脉冲 PULS、方向 SIGN（辅以报警 ALM）。

只要按本文顺序：接线 → 电机/模式/电子齿轮 → 点动测试 → PLC 脉冲 → 故障排查，大部分汇川伺服单轴应用都可以在短时间内跑起来。 如果后续需要总线控制（如 EtherCAT / CANopen），可以在此基础上进一步扩展为多轴同步与插补控制。