本课目标：把“示教器会按按钮”升级为“示教器能做出可量产的程序”。学完你应能：

• 用示教器完成一个完整任务：取料 → 走安全轨迹 → 放料 → 回安全位
• 把示教点位与逻辑编程结合：互锁、等待、超时、重试、报警分类
• 理解示教器与 PLC 的分工：机器人管运动与工艺，PLC 管节拍与互锁
• 掌握多机器人协作的基本套路：主从握手、互锁信号、避让区

12.1.1 典型工位场景（你在工厂最常见的那种）

12.1.2 “可量产”的点位规划：每个动作至少3个点

现场稳定程序通常这样分点（不要只记一个 Pick 点）：

12.1.3 示例数据：从 (X=0, Y=0) 到 (X=3, Y=4) 的“点位+时间”如何落到示教程序

你给的示例坐标可以理解为“平面移动”。在工业机器人里，真实点位通常包含：

• 位置：X/Y/Z（mm）
• 姿态：Rx/Ry/Rz（或四元数）
• 坐标系：基座/工具/工件坐标
• 速度：比如 500mm/s（快移），50mm/s（慢移）
• 区间/拐角：是否圆滑过渡（减少停顿，提高节拍）

1) MOVE HOME
2) 等待：夹具到位 = ON
3) MOVE PICK_APP（快）
4) MOVE PICK（慢）
5) 输出：夹爪关闭 / 真空 ON
6) 等待：夹持OK = ON（带超时）
7) MOVE PICK_LEAVE
8) MOVE PLACE_APP（快）
9) MOVE PLACE（慢）
10) 输出：夹爪打开 / 真空 OFF
11) 等待：释放完成（可选）
12) MOVE PLACE_LEAVE
13) MOVE HOME

12.1.4 再加两个“更像产线”的取放例子（可直接搬到文章里）

例子1：传送带取料（动态抓取）

• 难点：工件在动，纯示教点位不够，需要“触发 + 跟踪/补偿”
• 常见方案：传送带编码器 + 拍照定位 + 触发窗口（在某段范围内抓取）
• 示教器怎么用：先示教抓取姿态与安全路径，再把“抓取点”改为由视觉计算的偏置量（Offset）

例子2：多SKU换型取放（柔性工位）

• 难点：不同型号放置高度/位置不同，人工每天调点会崩溃
• 常见方案：示教只保留“基准点”，不同SKU用参数表（偏置XYZ/姿态）自动修正
• 示教器怎么用：示教基准点 + 录入偏置参数（或从PLC/MES读参数）

12.2.1 手动编程与示教器结合：为什么必须这么做？

示教器适合“把轨迹跑出来”，但产线需要的是“可量产逻辑”。下面是最常见要加的逻辑模块：

12.2.2 示教器与 PLC 控制系统结合：真实产线怎么分工？

通用分工：PLC 管“产线节拍与互锁”，机器人管“运动与工艺执行”。这样维护最清晰。

（1）典型握手信号（你写方案时可以直接用）

（2）带超时的等待（现场必做）

WAIT PLC_READY = ON  (超时 3s → 报警：夹具不到位)
WAIT GRIP_OK   = ON  (超时 1s → 报警：抓取失败)
WAIT SAFE_DOOR = ON  (超时 10s → 报警：安全门未关)

提示：没有超时等待，程序会“卡死”，现场最难维护。

12.2.3 再给两个“PLC + 机器人”的实战例子

例子1：螺丝锁付站（机器人定位 + 电批锁付 + 曲线判定）

• 示教器：示教螺丝孔位的预位/工艺位
• PLC：控制供钉机、治具夹紧、记录扭矩/角度曲线、判定 OK/NG
• 机器人：到孔位执行锁付，锁付完成把结果码（OK/NG原因）回写给PLC

例子2：压装站（伺服压机 + 力位移曲线）

• 示教器：示教放件与取件路径（避免擦碰压机与治具）
• PLC：下发压装参数（目标位移/最大力/速度曲线），收集力位移曲线并判定
• 机器人：负责搬运、定位放置，结果 OK/NG 分拣

12.3.1 多机器人协作的三种典型模式（非常常见）

1. 并行分工：A取料，B放料，各自跑各自的节拍（最稳）
2. 接力传递：A抓取交给B（需要交接点与互锁）
3. 共用工位：两个机器人共享一个区域（需要避让区、互锁、锁区机制）

12.3.2 示例：双机器人协同装配（A上料定位，B锁付）

场景：Robot-A 把工件放入治具并定位夹紧；Robot-B 负责锁付 4 颗螺丝。

（1）点位怎么示教？

• A：上料路径点（HOME → 上料预位 → 上料位 → 离开位）
• B：锁付孔位点（每颗螺丝都有：预位/孔位/离开）
• 共享：交接区与避让区（必须有安全高度点）

（2）互锁怎么做？（最小可用握手）

A: 输出 A_DONE_LOAD = ON  （表示上料完成）
B: WAIT A_DONE_LOAD = ON  （等A完成后再进入治具区）
B: 输出 B_BUSY = ON        （锁付中，禁止A进入）
B: 输出 B_DONE = ON        （锁付完成）
A: WAIT B_DONE = ON        （等B完成后再取走或进入下一循环）

实战建议：再加超时、报警码、以及“回安全位”恢复动作，避免卡死。

12.3.3 示例：智能仓储多台搬运机器人（路径示教 + 任务调度）

你原稿说“每台机器人用示教器记录路径”，在真实仓储里更常见的做法是：

• 示教器/现场：只定义关键站点（取货点、放货点、充电点、等待区）
• 调度系统：根据任务分配、拥堵情况动态规划路线（机器人不靠固定路线死跑）
• 互锁机制：交叉口/窄通道资源锁（避免两车顶住）

本课总结：你写成文章时可以直接用的“结论段”

• 示教器最适合快速完成“点位与轨迹”，但量产稳定必须加：互锁、超时、重试、报警分类与数据记录。
• 取放任务建议固定结构：预位/工艺位/离开位，并把速度分段管理。
• 与PLC协同的关键不是协议，而是信号点表与状态机：READY/BUSY/DONE/ALARM + 结果回写。
• 多机器人协作必须有“锁区+仲裁+超时恢复”，否则现场必卡死。