发那科机器人


在发那科机器人现场应用中，有一类问题让工程师非常头疼
机器人可以上电
可以手动点动
程序也没有明显报错
但就是无法进入自动运行

或者
自动运行一会儿就停
反复复位
看起来像系统问题
但又查不出明确故障

这类问题，几乎全部与自动运行条件和安全回路有关
也是新手最容易误判 老手也容易被绕进去的一类问题

本篇专门围绕发那科机器人自动运行异常，从系统逻辑层面，把问题一次讲透

一 发那科机器人自动运行的基本逻辑

很多人以为
自动运行就是按下启动按钮

实际上
发那科机器人进入自动运行，需要同时满足一整套条件

包括
模式选择正确
安全回路完全闭合
外部启动信号有效
程序状态允许自动运行
无阻断类报警存在

只要其中任意一个条件不满足
系统就会拒绝进入自动状态

而问题就在于
这些条件往往分散在不同位置

二 常见的自动运行异常表现

现场最常见的几种情况包括

机器人处于自动模式但启动无反应
自动运行刚启动就停止
需要反复复位才能再次启动
多台机器人中只有一台无法自动
白天运行正常 夜班频繁异常

这些现象往往没有明确报警提示
只能通过状态信息一步一步分析

三 模式选择与系统状态问题

发那科机器人对模式状态非常严格

常见误区是
示教器已经切换到自动
但系统仍认为条件不满足

例如
示教器未完全旋转到位
外部模式选择信号未同步
模式切换过程中被中断

现场案例

某产线机器人始终无法自动运行
检查程序 控制器 均无异常
最终发现是模式选择开关内部接触不良
系统偶发判断为手动模式

更换开关后问题消失

四 安全回路未完全闭合

这是自动运行异常中占比最高的一类

发那科机器人的安全回路通常包括

急停回路
安全门回路
安全继电器
PLC安全输出

只要其中任何一个信号未闭合
系统都会禁止自动运行

而且很多时候
安全信号是间歇性的

例如
安全门开关松动
急停按钮内部老化
安全继电器触点不稳定

案例

某焊装线机器人白天运行正常
夜班频繁自动停止
最终发现夜间温度下降
安全门磁开关间隙变化
导致安全信号抖动

调整安装位置后恢复

五 外部启动信号问题

在自动线中
发那科机器人通常由PLC或上位系统启动

如果启动信号存在以下问题
自动运行就会异常

信号持续时间过短
信号被中途打断
启动条件逻辑错误
信号与安全条件不同步

现场工程师常犯的错误是
只看机器人端
不检查PLC端逻辑

正确做法是
同时查看机器人I O状态
和PLC输出状态

六 程序条件阻断自动运行

有些自动运行失败
根源在程序内部

例如
程序中存在等待条件未满足
程序停在某个IF判断
程序因逻辑未走完无法继续

这类问题不会报系统报警
但机器人就是不动

案例

某装配机器人自动运行无反应
检查发现程序在等待某个传感器信号
而该信号在当前工况下永远不会触发

修改程序逻辑后恢复

七 多机器人或协同系统中的问题

在多机器人系统中
自动运行异常更复杂

常见原因包括

机器人间互锁未释放
节拍同步条件未满足
上游机器人异常未复位
系统等待状态未清除

这种情况下
单台机器人本身没有问题
但系统条件不允许它运行

排查时必须跳出单机视角

八 标准排查顺序总结

遇到发那科机器人自动运行异常
推荐严格按照以下顺序排查

先确认模式状态
再检查安全回路
核对外部启动信号
检查程序等待条件
最后考虑系统和硬件

这个顺序一旦打乱
很容易在现场兜圈子

九 现场常见误区

反复复位当成解决办法
忽略安全信号的瞬时变化
只看示教器不看PLC
把逻辑问题当硬件问题

这些做法只会让问题反复出现

十 预防与工程建议

对安全回路定期点检
对启动信号做状态监控
程序中避免无提示等待
建立自动运行异常记录
关键点加状态指示

十一 总结

发那科机器人自动运行异常
本质是条件不满足
而不是系统坏了

当工程师真正理解
自动运行是一个“条件集合”
而不是一个按钮

这类问题反而是最容易被彻底解决的